【技术实现步骤摘要】
本申请涉及移动储能，尤其涉及一种移动储能系统路线规划方法、系统及设备。
技术介绍
1、随着可再生能源的快速发展和普及，电力系统正朝着更加分散化和可持续的方向发展。在这种情况下，移动电源可以提供灵活性和可调度性，以应对可再生能源的不稳定性和波动性，同时满足电力需求的变化。移动电源可以作为储能系统的重要组成部分，用于平衡电网的供需差异。通过将电能从低负荷时段储存起来，在高负荷时释放，移动电源可以有效平滑电力需求的波动性，提高电力系统的稳定性。移动电源还可以用于应对紧急情况和电力故障。在自然灾害或供电中断时，移动电源可以迅速部署到受影响区域，为紧急设施、医疗机构和居民提供临时供电，提高应急响应能力和社会安全性。移动电源在未来电力系统中具有巨大的应用潜力。它可以提供灵活的能量存储和调度解决方案，改善电力系统的可靠性、稳定性和可持续性，为能源转型和智能电网的建设做出重要贡献。
2、然而，由于配电网节点的电压偏差，预测不确定性带来的不稳定影响，导致移动储能系统的任务执行效率较低。
技术实现思路
1、本申请提供了一种移动储能系统路线规划方法、系统及设备，用于降低配电网节点的电压偏差，改善预测不确定性带来的不稳定影响，提高移动储能系统的任务执行效率。
2、有鉴于此，本申请第一方面提供了一种移动储能系统路线规划方法，所述方法包括：
3、基于配电网的日前发电机出力方案，计算配电网节点电压幅值的最大偏移量，得到电压最大偏差值；
4、根据所述电压最大偏差值，
5、根据所述行驶路线，采用滚动优化，对移动储能系统进行点对点调度，得到移动储能系统的调度结果；
6、根据所述调度结果，以移动储能系统最小化电压波动为目标，计算移动储能系统需要承担的任务。
7、可选地，所述基于配电网的日前发电机出力方案，计算配电网节点电压幅值的最大偏移量，得到电压最大偏差值，具体包括：
8、构建电压最大偏差估计的目标函数，并设置电压最大偏差估计的约束条件，计算电压最大偏差值；
9、其中，所述电压最大偏差估计的目标函数的表达式为：
10、；
11、式中，为配电网节点电压值；
12、其中，所述电压最大偏差估计的约束条件，包括：松弛相角变量后的节点电压方程、节点功率平衡约束、二阶锥松弛后的支路潮流约束、节点电压幅值约束、支路电流幅值约束以及节点数据误差约束。
13、可选地，所述根据所述电压最大偏差值，同时考虑移动储能系统的电池电量以及移动储能系统在执行任务时的时间成本，规划移动储能系统的行驶路线，具体包括：
14、基于所述电压最大偏差值，根据电压偏差与电压上下限的关系将配电网节点分组为越上限点和越下限点；
15、对dijkstra算法进行改进，基于改进后的dijkstra算法，根据移动储能当前的位置，计算移动储能系统前往各个配电网节点所需的时间，并筛选出小于第一预置时间和第二预置时长的节点集合，记录为和；
16、根据和以及移动储能的荷电状态，同时考虑配电网节点电压最大偏差值，分配移动储能的行驶路线。
17、可选地，所述对dijkstra算法进行改进，具体包括：
18、通过更改邻接矩阵，将道路长度改变为每条路段之间的行驶时间，从而对dijkstra算法进行改进。
19、可选地，所述根据和以及移动储能的荷电状态，同时考虑配电网节点电压最大偏差值，分配移动储能的行驶路线，具体包括：
20、将当前时刻得到的所述越上限点和所述越下限点，分别与取交集，得到移动储能当前时刻的两组目的地集合，并基于hall定理，根据对两组目的地集合的元素进行筛选，得到最终的目的地集合；
21、基于所述目的地集合，对于荷电状态低于50%的移动储能，从所述越上限点中选择其目的地，对于荷电状态低于50%的移动储能，从所述越下限点中选择其目的地，并考虑移动储能所去目的地的配电网节点电压偏差之和最大，获得移动储能的行驶路线。
22、可选地，所述基于hall定理，根据对两组目的地集合的元素进行筛选，得到最终的目的地集合，具体包括：
23、s1、判断移动储能的当前位置和目的地是否满足hall定理，若是，则保留当前的目的地集合；若否，则执行步骤s2；
24、s2、将下一时刻的越上限点和越下限点与取交集，将交集中的元素按照电压偏差值进行排序，将电压偏差值最大的配电网节点取出插入当前时刻的目的地序列，并返回步骤s2，直至完成对储能移动的所有可用目的地分析，得到最终的目的地集合。
25、可选地，所述根据所述行驶路线，采用滚动优化，对移动储能系统进行点对点调度，得到移动储能系统的调度结果，具体包括：
26、基于所述行驶路线和预置导航模型，根据实时交通流，同时考虑移动储能的燃油成本和时间成本，将移动储能系统导航至第一个目的地；
27、其中，所述预置导航模型的目标函数为：
28、；
29、式中，为移动储能的燃料消耗量，代表移动储能的行驶时间，用于设置时间成本的权重；
30、所述预置导航模型的约束条件，包括：移动储能的出行时间、路段的连接性约束、交通流对的行驶时间的影响以及移动储能的燃料成本。
31、可选地，所述根据所述调度结果，以移动储能系统最小化电压波动为目标，计算移动储能系统需要承担的任务，具体包括：
32、构建移动储能系统最小化的目标函数，并设置移动储能系统最小化的约束条件，根据所述调度结果，计算移动储能系统需要承担的任务；
33、其中，所述移动储能系统最小化的目标函数的表达式为：
34、；
35、式中，为配电网节点电压值；
36、其中，所述移动储能系统最小化的约束条件，包括：松弛相角变量后的节点电压方程、节点功率平衡约束、二阶锥松弛后的支路潮流约束、节点电压幅值约束、支路电流幅值约束、节点数据误差约束、移动储能的荷电状态的转移方程、移动储能的输出功率约束以及引入移动储能后的节点功率平衡方程。
37、本申请第二方面提供一种移动储能系统路线规划系统，所述系统包括：
38、第一计算单元，用于基于配电网的日前发电机出力方案，计算配电网节点电压幅值的最大偏移量，得到电压最大偏差值；
39、规划单元，用于根据所述电压最大偏差值，同时考虑移动储能系统的电池电量以及移动储能系统在执行任务时的时间成本，规划移动储能系统的行驶路线；
40、调度单元，用于根据所述行驶路线，采用滚动优化，对移动储能系统进行点对点调度，得到移动储能系统的调度结果；
41、第二计算单元，用于根据所述调度结果，以移动储能系统最小化电压波动为目标，计算移动储能系统需要承担的任务。
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1.一种移动储能系统路线规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的移动储能系统路线规划方法，其特征在于，所述基于配电网的日前发电机出力方案，计算配电网节点电压幅值的最大偏移量，得到电压最大偏差值，具体包括：
3.根据权利要求1所述的移动储能系统路线规划方法，其特征在于，所述根据所述电压最大偏差值，同时考虑移动储能系统的电池电量以及移动储能系统在执行任务时的时间成本，规划移动储能系统的行驶路线，具体包括：
4.根据权利要求3所述的移动储能系统路线规划方法，其特征在于，所述对Dijkstra算法进行改进，具体包括：
5.根据权利要求3所述的移动储能系统路线规划方法，其特征在于，所述根据和以及移动储能的荷电状态，同时考虑配电网节点电压最大偏差值，分配移动储能的行驶路线，具体包括：
6.根据权利要求5所述的移动储能系统路线规划方法，其特征在于，所述基于Hall定理，根据对两组目的地集合的元素进行筛选，得到最终的目的地集合，具体包括：
7.根据权利要求1所述的移动储能系统路线规划方法，其特征在于，所述根据所
8.根据权利要求1所述的移动储能系统路线规划方法，其特征在于，所述根据所述调度结果，以移动储能系统最小化电压波动为目标，计算移动储能系统需要承担的任务，具体包括：
9.一种移动储能系统路线规划系统，其特征在于，包括：
10.一种移动储能系统路线规划设备，其特征在于，所述设备包括处理器以及存储器：
...【技术特征摘要】
1.一种移动储能系统路线规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的移动储能系统路线规划方法，其特征在于，所述基于配电网的日前发电机出力方案，计算配电网节点电压幅值的最大偏移量，得到电压最大偏差值，具体包括：
3.根据权利要求1所述的移动储能系统路线规划方法，其特征在于，所述根据所述电压最大偏差值，同时考虑移动储能系统的电池电量以及移动储能系统在执行任务时的时间成本，规划移动储能系统的行驶路线，具体包括：
4.根据权利要求3所述的移动储能系统路线规划方法，其特征在于，所述对dijkstra算法进行改进，具体包括：
5.根据权利要求3所述的移动储能系统路线规划方法，其特征在于，所述根据和以及移动储能的荷电状态，同时考虑配电网节点电压最大偏差值，分配...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴婷，庄恒，何智鹏，袁智勇，黄祁生，王怀智，谢森，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学深圳哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院，
类型：发明
国别省市：
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