本发明专利技术是一种多模态相机与4D毫米波雷达数据融合的车厢测距方法，包括感知传感器组，通过感知传感器组输出前方火车车厢的距离数据，辅助货运站场的火车连挂作业，感知传感器组包括多模态相机和4D毫米波雷达，多模态相机包括可见光相机、热成像相机；多模态相机采集前方图像，对前方目标进行检测，4D毫米波雷达探照前方环境，感知前方物体的距离信息。本发明专利技术采用多模态相机与4D毫米波雷达数据融合的方式，可以解决单相机在夜间等极端环境下失效的问题，视觉传感器距离感知不准确的问题，以及目标高度不明确导致的安全问题。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及货运站场、自动驾驶、目标检测中的测距，尤其涉及一种多模态相机与4d毫米波雷达数据融合的车厢测距方法。
技术介绍
1、在自动驾驶领域，目前主流的感知融合技术是采用相机、激光雷达、毫米波雷达进行数据融合。激光雷达与相机数据融合的方式，识别和定位效果都比较好，但在一些极端天气下不能正常工作，如大雾；毫米波雷达，多数为3d毫米波雷达，通过点云聚类算法找到前方车辆，并输出相应数据或结果，多用于防碰撞，在公路场景中汽车作为强反射点，不容易丢失目标，但是在货运站场中，铁轨、刹车器、灯桥等均为强反射点，毫米波雷达很难定位到目标。
2、货运站场实际作业中，要求全天候、雨雪雾均要作业。可见光相机在夜间无光的环境下无法实现目标检测，已无法满足全天候的作业。激光雷达的透雾性能较差，大雾天气无法作业，不能满足实际作业要求。热成像传感器，采集的是物体的热辐射信息，在夜间和雾天均可以实现目标信息的采集，但采集到的纹理信息等不够丰富。3d毫米波雷达，无法采集目标的高度信息，在车载使用过程中，容易出现幽灵刹车或者不刹车等安全问题。
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【技术保护点】
1.多模态相机与4D毫米波雷达数据融合的车厢测距方法，其特征在于，包括感知传感器组，通过感知传感器组输出前方火车车厢的距离数据，辅助货运站场的火车连挂作业，感知传感器组包括多模态相机和4D毫米波雷达，多模态相机包括可见光相机、热成像相机；多模态相机采集前方图像，对前方目标进行检测，4D毫米波雷达探照前方环境，感知前方物体的距离信息；
2.根据权利要求1所述的一种多模态相机与4D毫米波雷达数据融合的车厢测距方法，其特征在于，S1中，可见光相机帧率为20fps，热成像相机帧率为25fps，4D毫米波雷达帧率平均为10fps。
3.根据权利要求1所述的一种多模态相机与4...
【技术特征摘要】
1.多模态相机与4d毫米波雷达数据融合的车厢测距方法，其特征在于，包括感知传感器组，通过感知传感器组输出前方火车车厢的距离数据，辅助货运站场的火车连挂作业，感知传感器组包括多模态相机和4d毫米波雷达，多模态相机包括可见光相机、热成像相机；多模态相机采集前方图像，对前方目标进行检测，4d毫米波雷达探照前方环境，感知前方物体的距离信息；
2.根据权利要求1所述的一种多模态相机与4d毫米波雷达数据融合的车厢测距方法，其特征在于，s1中，可见光相机帧率为20fps，热成像相机帧率为25fps，4d毫米波雷达帧率平均为10fps。
3.根据权利要求1所述的一种多模态相机与4d毫米波...
【专利技术属性】
技术研发人员：关腾腾，刘兵，朱松松，白建臣，
申请(专利权)人：天津新松智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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