【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及高空幕墙清洁，更具体地说，涉及一种可越障清洁的机器人滚刷装置及滚刷清洁方法。
技术介绍
1、现有的高空幕墙清洁机器人多数只能清洁纯平面玻璃幕墙，当幕墙不是纯平面，有横边之类的障碍物时，部分机器人由于不具备越障功能导致无法通过。而具备越障(跨过横边)功能的机器人，由于滚刷固定安装在机器人本体上，在机器人越障的过程中无法清洁，导致横边周边的位置无法实现全面覆盖清洁。因此，对于多数玻璃幕墙是非纯平面的结构，现有的高空幕墙清洁机器人应用受限，是无法对玻璃幕墙达到全面清洁效果的。
2、另外，现有的高空幕墙清洁机器人的滚刷普遍驱动外置，滚刷连接驱动处通常不设置刷毛，使得该连接处存在无法清洁的空隙，从而导致滚刷无法对幕墙全面清洁。现阶段，解决该问题的方式为：
3、1、对于驱动布置在滚刷中间位置的，需要使用2条平行布置滚刷并错开驱动连接位置，才能相互覆盖驱动连接位置造成的空隙位置。该结构不仅使得机器人体积占用大和重量重，而且也增加了机器人的制造成本和使用成本。
4、2、对于驱动布置在滚刷端部位置的，由于...
【技术保护点】
1.一种可越障清洁的机器人滚刷装置，其特征在于：与机器人本体连接；该机器人滚刷装置包括滚刷主体、用于实现滚刷主体越障并调节滚刷主体与幕墙的清洁面之间距离的伸缩机构、以及用于使滚刷主体始终与幕墙的清洁面贴合的自适应机构；所述伸缩机构与机器人本体连接；所述自适应机构与伸缩机构的伸缩端部连接，并与滚刷主体连接；
2.根据权利要求1所述的可越障清洁的机器人滚刷装置，其特征在于：所述立面自适应调节组件包括偏航轴和偏航轴安装座；所述偏航轴设置在连接块上，并通过轴承与偏航轴安装座可转动连接；所述偏航轴安装座与滚刷主体连接，使得滚刷主体通过偏航轴安装座可绕偏航轴自适应转动
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【技术特征摘要】
1.一种可越障清洁的机器人滚刷装置，其特征在于：与机器人本体连接；该机器人滚刷装置包括滚刷主体、用于实现滚刷主体越障并调节滚刷主体与幕墙的清洁面之间距离的伸缩机构、以及用于使滚刷主体始终与幕墙的清洁面贴合的自适应机构；所述伸缩机构与机器人本体连接；所述自适应机构与伸缩机构的伸缩端部连接，并与滚刷主体连接；
2.根据权利要求1所述的可越障清洁的机器人滚刷装置，其特征在于：所述立面自适应调节组件包括偏航轴和偏航轴安装座；所述偏航轴设置在连接块上，并通过轴承与偏航轴安装座可转动连接；所述偏航轴安装座与滚刷主体连接，使得滚刷主体通过偏航轴安装座可绕偏航轴自适应转动；
3.根据权利要求1所述的可越障清洁的机器人滚刷装置，其特征在于：所述垂直面自适应调节组件包括横滚轴和横滚轴安装座；所述横滚轴固定在横滚轴安装座上，连接块通过轴承与横滚轴可转动连接，使得滚刷主体通过连接块可绕横滚轴自适应转动；所述自适应机构还包括自适应机构安装架，横滚轴安装座通过自适应机构安装架与伸缩机构的伸缩端部连接；
4.根据权利要求1所述的可越障清洁的机器人滚刷装置，其特征在于：所述滚刷主体包括至少一个主滚刷、两个副滚刷、双输出电机和滚刷主体安装组件；所述主滚刷和副滚刷均为中空结构；所述双输出电机安装在主滚刷和副滚刷的内腔中并与滚刷主体安装组件固定连接，双输出电机两端的输出轴分别与主滚刷和副滚刷可拆卸连接，实现驱动主滚刷和副滚刷同轴同步转动；两个副滚刷位于主滚刷的两端；
5.根据权利要求4所述的可越障清洁的机器人滚刷装置，其特征在于：所述主滚刷包括主刷滚筒和若干组主刷刷毛；若干组主刷刷毛沿主刷滚筒周向布设；每组主刷刷毛分别包括由主刷毛螺旋段一、主刷毛螺旋段二和主刷毛倾斜段；所述主刷毛螺旋段一和主刷毛螺旋段二镜像对称设置在主刷滚筒上，并相连形成人字型；所述主刷毛倾斜段靠近主刷滚筒的两端端部设置，并朝端部方向倾斜，使得主刷毛倾斜段的主刷毛向副滚刷或相邻主...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄金烁，梁健斌，张冬，
申请(专利权)人：佛山云未机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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