一种碰撞检测方法、装置、设备及系统制造方法及图纸

本申请提供一种碰撞检测方法、装置、设备及系统，该方法包括：汇总机器人编队内的每个机器人的传感器数据，基于每个机器人的传感器数据检测机器人编队的前进方向的障碍物集合；获取障碍物屏蔽区域和障碍物非屏蔽区域；其中，障碍物屏蔽区域是针对机器人编队的内部区域，障碍物非屏蔽区域是除障碍物屏蔽区域之外的其它区域；从障碍物集合中过滤障碍物屏蔽区域内的障碍物，基于障碍物集合中的障碍物非屏蔽区域内的障碍物进行碰撞检测。通过本申请方案，能够提升机器人编队在执行任务时的安全性和流畅性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及机器人，尤其涉及一种碰撞检测方法、装置、设备及系统。

技术介绍

1、近年来，各种类型的机器人(如自主移动机器人等)，在技术和市场方面发展迅速，机器人是自动执行工作的机器装置，是依靠自身动力和控制能力来实现各种功能的机器。机器人可以接受人类指挥，可以运行预先编排的程序，还可以根据以人工智能制定的策略行动。比如说，用户使用手动遥控器控制机器人执行相关操作，如手动遥控器通过无线方式向机器人下发操作命令，机器人接收到操作命令后，执行该操作命令指定的操作，以完成相关功能。

2、随着机器人技术的迅速发展，机器人在物流、仓储、工厂生产等方面的应用越来越普遍，而在这些场景下，可能需要通过机器人搬运特重型或异构型的物料。但是，在通过机器人搬运特重型或异构型的物料时，受限于载重量、碰撞检测等因素，往往单个机器人不具备完成这种任务的能力。

技术实现思路

1、本申请提供一种碰撞检测方法，机器人编队内存在至少两个机器人，且所述至少两个机器人组成编队后同步移动，所述方法包括：

2、汇总所述机器人编队内的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种碰撞检测方法，其特征在于，机器人编队内存在至少两个机器人，且所述至少两个机器人组成编队后同步移动，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人编队内的所有对象包括以下至少一种：所述机器人编队内的所有机器人、所述机器人编队搬运的目标货架、所述目标货架上承载的物料；

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物集合中的所述障碍物非屏蔽区域内的障碍物进行碰撞检测，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

6.根据权利要求3所述的方法，...

【技术特征摘要】

1.一种碰撞检测方法，其特征在于，机器人编队内存在至少两个机器人，且所述至少两个机器人组成编队后同步移动，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人编队内的所有对象包括以下至少一种：所述机器人编队内的所有机器人、所述机器人编队搬运的目标货架、所述目标货架上承载的物料；

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物集合中的所述障碍物非屏蔽区域内的障碍物进行碰撞检测，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙睿艾，刘轶凡，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：