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本申请提供一种碰撞检测方法、装置、设备及系统，该方法包括：汇总机器人编队内的每个机器人的传感器数据，基于每个机器人的传感器数据检测机器人编队的前进方向的障碍物集合；获取障碍物屏蔽区域和障碍物非屏蔽区域；其中，障碍物屏蔽区域是针对机器人编队的...
该专利属于杭州海康机器人股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过杭州海康机器人股份有限公司授权不得商用。

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