【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人磨抛，更具体地，涉及一种并联式曲面顺应的三自由度磨抛法兰及磨抛系统。
技术介绍
1、大型复杂曲面零件是各个领域的关键部件，其型面形位精度和表面粗糙度都有着很高的要求，并与设备的寿命和效率息息相关，典型代表为航空发动机叶片、风电叶片、涡轮叶片、高铁车身等。经机床加工出的零件在投入使用前，必须进行一次或多次的整体一次性光整加工即传统意义上的磨抛加工。
2、目前我国主要使用的磨抛方式为人工磨抛和龙门机床磨抛。人工磨抛对工人的经验水平具有很高的要求，不同的工人加工出的零件质量参差不齐，定位方式也各有不同，不仅耗费了许多的人力，工作效率也十分低下，部分零件磨抛过程中会产生粉尘与噪音，对工人的身心都有很大的危害；龙门机床磨抛虽然解放了工人的双手，但其较难移动，不具备灵活性，并且工人需较长时间的学习才能完成掌握使用，最主要的缺点是难以处理零件中、尾部弱刚性区域的高效精密加工问题。采用机器人磨抛方式，以移动机器人为执行装备，用于零件的磨抛加工，避免了人工磨抛与龙门机床磨抛的弊端，十分灵活，并把工人从枯燥无味的工作中解脱出...
【技术保护点】
1.一种并联式曲面顺应的三自由度磨抛法兰，其特征在于，包括平台与连接模块以及支链模块，其中，
2.根据权利要求1所述的一种并联式曲面顺应的三自由度磨抛法兰，其特征在于，所述可伸缩调节连杆组件包括铰接部件、第一驱动部件、导轨部件、滑板(11)、转动副部件以及位置感知部件，所述铰接部件一端与所述动平台(18)连接，另一端与所述第一驱动部件固定连接，所述第一驱动部件的动力输出轴与所述滑板(11)连接，所述滑板(11)在所述第一驱动部件的驱动下沿所述导轨部件运动，且该滑板(11)底部通过所述转动副部件与所述定平台(20)连接，以此方式，通过第一驱动部件驱动所述滑板...
【技术特征摘要】
1.一种并联式曲面顺应的三自由度磨抛法兰，其特征在于，包括平台与连接模块以及支链模块，其中，
2.根据权利要求1所述的一种并联式曲面顺应的三自由度磨抛法兰，其特征在于，所述可伸缩调节连杆组件包括铰接部件、第一驱动部件、导轨部件、滑板(11)、转动副部件以及位置感知部件，所述铰接部件一端与所述动平台(18)连接，另一端与所述第一驱动部件固定连接，所述第一驱动部件的动力输出轴与所述滑板(11)连接，所述滑板(11)在所述第一驱动部件的驱动下沿所述导轨部件运动，且该滑板(11)底部通过所述转动副部件与所述定平台(20)连接，以此方式，通过第一驱动部件驱动所述滑板(11)沿所述导轨部件运动，以调节所述动平台(18)和定平台(20)之间的距离和位姿，所述位置感知部件用于识别所述滑板(11)的运动距离。
3.根据权利要求2所述的一种并联式曲面顺应的三自由度磨抛法兰，其特征在于，所述第一驱动部件包括伸缩驱动电机(16)、同步带轮(17)以及丝杠部件，所述伸缩驱动电机(16)的动力输出轴与所述同步带轮(17)连接，所述同步带轮(17)包括主动轮、从动轮以及缠绕所述主动轮和从动轮的皮带，所述从动轮与所述丝杠部件连接，所述丝杠部件与所述滑板(11)固定连接。
4.根据权利要求2所述的一种并联式曲面顺应的三自由度磨抛法兰，其特征在于，所述位置感知部件包括沿所述滑板(11)运动方向设置的感应器固定条(14)、感应片(13)以及感知传感器(15)，所述感应器固定条(14)与所述导轨部件固定连接，所述感应片(13)一端与感应器固定条(14)滑动连接，另一端随所述滑板(11)同步运动，所述感知传...
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