【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及物流装卸方法领域，主要涉及一种履带自适应软托装卸机器人。本方法可以实现货物从车厢到仓库物流装卸环节的无人化，显著提高物流装卸的工作效率。
技术介绍
1、现阶段，我国智慧物流行业市场交易规模超过6000亿元，同比增速超过16％，物流自动化、智能化软硬件设施在信息、运输、仓储、搬运、库存以及包装等物流主要环节均有广泛应用，唯独在装卸环节依然由人工完成，效率低下，不足以满足物流经济发展所需。
2、庞大的市场需求依然由人工作业完成，效率相当低下，我国物流装卸环节依然属于劳动密集型产业，超过90％的物流产品转运均为不带托盘装卸，而装卸工人大多在45岁以上，按照40ft集装箱计算，每集装箱货物根据产品尺寸规格不同，约1500-3000件货物不等，以2个装卸工人装卸1集装箱货物为例，约3-4个小时才能完成，在不计算分拣时间情况下，很难匹配物流时效需求。因此，物流装卸环节仍存在部分问题：一是托盘标准化程度低，二是由于物流企业更期待较高的装载率以增加物流利润，三是由于装卸行业尚无行业标准，自动化研制成本高且技术难度大。
<...【技术保护点】
1.一种履带自适应软托装卸机器人，其特征在于：主要包括履带式行走平台(1)、拖送机构(3)夹紧机构(4)、前雷达(5)前视觉(6)后雷达后视觉系统、组合式输送线(7)和中控系统；
2.根据权利要求1所述的一种履带自适应软托装卸机器人，其特征在于，夹紧机构(4)的分段式抓取装置由三个可调节夹爪(43)、连接横梁(44)、气缸(41)和滑动导轨(42)组成，气缸(41)推动连接横梁(44)进行上下移动，使得夹爪(43)可以同步上移或者下降，实现对不同高度软托盘(101)的适应性抓取；同时夹爪(43)可以实时调整抓取力度，以适应不同重量的货物，且夹爪内侧设有防滑...
【技术特征摘要】
1.一种履带自适应软托装卸机器人，其特征在于：主要包括履带式行走平台(1)、拖送机构(3)夹紧机构(4)、前雷达(5)前视觉(6)后雷达后视觉系统、组合式输送线(7)和中控系统；
2.根据权利要求1所述的一种履带自适应软托装卸机器人，其特征在于，夹紧机构(4)的分段式抓取装置由三个可调节夹爪(43)、连接横梁(44)、气缸(41)和滑动导轨(42)组成，气缸(41)推动连接横梁(44)进行上下移动，使得夹爪(43)可以同步上移或者下降，实现对不同高度软托盘(101)的适应性抓取；同时夹爪(43)可以实时调整抓取力度，以适应不同重量的货物，且夹爪内侧设有防滑垫，增强了抓取时的摩擦力，有效防止货物在搬运过程中滑落。
3.根据权利要求1所述的一种履带自适应软托装卸机器人，其特征在于，拖送机构(3)的旋转门架(37)可以进行一定角度的俯仰，叉板(32)始终垂直于旋转门架(37)，液压杆(38)推动旋转门架(37)进行一定范围的顺时针方向和逆时针方向的旋转，从而改变叉板(32)的高度，利于叉板(32)对不同高度的软托盘(101)进行定位；此外，装载货物时，将叉板(32)往顺时针方向旋转一定角度，可以防止货物回遛；卸载货物时，将叉板(32)往逆时针方向旋转一定角度，利于货物卸载。
4.据权利要求1所述的一种履带自适应软托装卸机器人，其特征在于，拖送机构(3)由挡板(34)、平行四杆机构(33)、液压杆(36)、连接杆(35)、推板(31)和叉板(32)组成，所述推板(31)和挡板(34)由平行四杆机构(33)连接，所述平行四杆机构(33)由液压驱动，实现推板(31)的前进和后退；叉板(32)与挡板(34)连接的下方设有三角轮(371)，且位于每相邻叉板(32)间的空位，提高了机构的稳定性，并且机构在拖送货物的过程中，三角轮(371)与地面接触并进行滚动，既可以承担些压力也更加方便实现货物拖送。
5.据权利要求1所述的一种履带自适应软托装卸机器人，其特征在于，拖送机构(3)的旋转门架(37)上装有高清摄像头(62)、雷达(51)和照明装置(61)，高清摄像头(62)用于捕捉集装箱内货物图像和软托盘(101)图像；雷达(51)用于实...
【专利技术属性】
技术研发人员：钟育冰，戴亿政，祝志芳，钟育青，卢全国，卢震，钟义崇，钟仁崇，叶裕华，徐栋，
申请(专利权)人：江西中钰机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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