【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶领域，尤其是涉及一种基于联盟博弈的自动驾驶编队队形重组方法。
技术介绍
1、近年来，自动驾驶技术已逐渐成为科技领域的热门研究方向。相较于人类驾驶员，自动驾驶技术以其精准的感知与响应机制，能够更好地应对复杂的交通环境，从而避免人为因素引发的错误与疲劳驾驶现象，进而有助于显著减少交通事故的发生，极大提升道路行驶的安全性。随着5g通信技术的兴起，车车通信能力得到了质的飞跃。通过实时通信与协同决策，车辆之间能够实现更加紧密的配合，有效减少交通拥堵现象，提高道路流量，进而优化整个交通系统的运行效率。
2、编队行驶作为车车协同自动驾驶的一种典型方式，其优势尤为突出。在编队行驶中，队内车辆的动作高度协同，能够紧密地排列在一起，极大地减少了跟车间距，从而最大程度地利用了道路空间，有效缓解了交通拥堵问题，提升了道路的通行能力。此外，由于编队内部车辆间距较小，这种紧凑的排列方式还能够显著降低后续车辆的空气阻力，进而减少燃料消耗，提高燃油经济性，为环保出行贡献了力量。
3、然而，目前自动驾驶编队技术的发展尚存不足...
【技术保护点】
1.一种基于联盟博弈的自动驾驶编队队形重组方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于联盟博弈的自动驾驶编队队形重组方法，其特征在于，所述编队状态的类型包括编队定速巡航状态、编队跟车状态、编队整体换道状态、编队分裂状态和编队重组状态。
3.根据权利要求1所述的一种基于联盟博弈的自动驾驶编队队形重组方法，其特征在于，所述编队状态由si切换到sj时应满足切换条件τij，具体表达式为：
4.根据权利要求1所述的一种基于联盟博弈的自动驾驶编队队形重组方法，其特征在于，所述根据编队内各车辆间的合作关系，将编队划分为...
【技术特征摘要】
1.一种基于联盟博弈的自动驾驶编队队形重组方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于联盟博弈的自动驾驶编队队形重组方法，其特征在于，所述编队状态的类型包括编队定速巡航状态、编队跟车状态、编队整体换道状态、编队分裂状态和编队重组状态。
3.根据权利要求1所述的一种基于联盟博弈的自动驾驶编队队形重组方法，其特征在于，所述编队状态由si切换到sj时应满足切换条件τij，具体表达式为：
4.根据权利要求1所述的一种基于联盟博弈的自动驾驶编队队形重组方法，其特征在于，所述根据编队内各车辆间的合作关系，将编队划分为多个联盟，具体为：
5.根据权利要求4所述的一种基于联盟博弈的自动驾驶编队队形重组方法，其特征在于，所述联盟动作空间，具体为：
6.根据权利要求5所述的一种基于联盟博弈的自动驾驶编队队形重组方法，其特征在于，所述联盟博弈代价包括编队安全性指标、编队通行效...
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