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本发明涉及一种基于联盟博弈的自动驾驶编队队形重组方法，包括：S1、对场景风险态势和周围车辆运动状态进行预测，根据编队状态和编队状态切换条件，实时输出编队整体行为决策结果；S2、将编队划分为多个联盟并确定联盟动作空间；S3、根据联盟参与者集合...
该专利属于同济大学所有，仅供学习研究参考，未经过同济大学授权不得商用。

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