【技术实现步骤摘要】
本申请属于机械臂规划控制方法，尤其涉及一种机械臂优化控制方法。
技术介绍
1、对于机械臂的优化控制方案建设，常将其视为机械臂头部节点的最优无碰撞寻路问题进行求解，其常用解决方案包括快速随机探索树rrt和rrt*等，通过结合视觉信息采集的三维场景重建、目标识别技术以及各种寻优算法来确定最佳控制方案，但传统的搜索方案基于随机采样来获取节点数据，因此不可避免的存在样本质量不稳定，不确定性高等问题，这些问题一方面进一步提高了所需要的算力成本和执行成本，另一方面则限制了机械臂进一步更准确更顺畅的控制效果。
技术实现思路
1、本申请的目的在于，基于实际需求，提供一种控制方案更稳定，控制效果更好，有利于实现更稳定的控制，在节点随机采样特性的基础上能够对样本进行快速优选，对机械臂动作进行进一步柔化并提高动作效率的械臂优化控制方法。
2、为实现上述目的，本申请采用如下技术方案。
3、本申请的一种机械臂优化控制方法，主要包括如下步骤：
4、s1、场景重建；
5、...
【技术保护点】
1.一种机械臂优化控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的机械臂优化控制方法，其特征在于，还包括步骤S7；
3.根据权利要求2所述的机械臂优化控制方法，其特征在于，还包括步骤S8；
4.根据权利要求1所述的机械臂优化控制方法，其特征在于，所述步骤3还包括：
【技术特征摘要】
1.一种机械臂优化控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的机械臂优化控制方法，其特征在于，还包括步骤s7；
3....
【专利技术属性】
技术研发人员：苏攀，喻柳丁，张亚超，杨晓悦，常广晖，
申请(专利权)人：中国人民解放军海军工程大学，
类型：发明
国别省市：
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