【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种装载机末端机具姿态自动控制方法及装载机，属于工程机械液压控制。
技术介绍
1、装载机是一种广泛用于公路、铁路、建筑、水电、港口、矿山等建设工程的土石方施工机械，它主要用于铲装土壤、砂石、石灰、煤炭等散状物料，也可对矿石、硬土等作轻度铲挖作业。随着市场的不断发展，精细化、多用性成了衡量装载机产品力的重要指标。在小中吨位机型中，装载机的前端机具一般具有可更换性，更换为铲斗、货叉等不同机具从而满足不同场合的作业需求，在以上作业场景中通常进行平动举升、下落等操作，而装载机是由液压系统驱动的空间多连杆机构，如若须精细控制装载机末端机具姿态，就需要进行复合作业，即同时控制动臂及摇臂油缸来保证末端姿态，这增加了驾驶员的操作难度，也为安全作业埋下了隐患。
2、公开号为cn117488892a的专利技术专利，提供了装载机铲斗姿态的控制方法、装置、电子设备和装载机，通过预设的铲斗角度映射关系确定装载机铲斗的连杆倾角，通过调整连杆倾角使得装载机铲斗保持水平。该专利技术虽然占用的资源较少，运算速度快，但是不具有通用性，而且预设的铲...
【技术保护点】
1.一种装载机末端机具姿态自动控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的装载机末端机具姿态自动控制方法，其特征在于，所述基于获取到的实时角度数据，通过机构学推导计算装载机末端机具的尖端与水平面的实时夹角，包括：
3.根据权利要求1所述的装载机末端机具姿态自动控制方法，其特征在于，所述基于期望摇臂油缸行程和摇臂油缸的直径计算所需流量，包括：
4.根据权利要求1所述的装载机末端机具姿态自动控制方法，其特征在于，所述对计算得到的所需流量进行反向推导插值，得到摇臂油缸运行的先导压力，基于所述先导压力输出摇臂油缸的电比例减压阀的P
【技术特征摘要】
1.一种装载机末端机具姿态自动控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的装载机末端机具姿态自动控制方法，其特征在于，所述基于获取到的实时角度数据，通过机构学推导计算装载机末端机具的尖端与水平面的实时夹角，包括：
3.根据权利要求1所述的装载机末端机具姿态自动控制方法，其特征在于，所述基于期望摇臂油缸行程和摇臂油缸的直径计算所需流量，包括：
4.根据权利要求1所述的装载机末端机具姿态自动控制方法，其特征在于，所述对计算得到的所需流量进行反向推导插值，得到摇臂油缸运行的先导压力，基于所述先导压力输出摇臂油缸的电比例减压阀的pwm信号，包括：
5.根据权利要求1所述的装载机末端机具姿态自动控制方法，其特征在于，所述pwm信号包括pwm1信号和pwm2信号；
6.根据权利要求1所述的装载机末端机具姿态自动控制方法，其特征在于，还包括安全启动，通过以下步骤实现：
7.根据权利要求1所述的装载机末端机具姿态自动控制方法，其特征在于，还包括基于设置的末端机具的姿态角进行平动微调控制，通过以下步骤实现：
8.根据权利要求7所述的装载机末端机具姿态自动控制方法，其特征在于，若当前pwm信号使摇臂油缸运行的方向与当前方向不相同时，停止输出当前pwm信号。
9.根据权利要求1所述的装载机末端机具姿态自动控制方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：殷逢源，郭振华，彭彦博，
申请(专利权)人：江苏汇智高端工程机械创新中心有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。