【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及竖井施工，具体为一种全断面竖井掘进机纠偏系统及纠偏控制算法。
技术介绍
1、竖井可用于矿石、物料、人员的运输以及通风、排水等，是矿产资源开发和地下空间建设的咽喉工程。全断面竖井掘进机是结合隧道掘进机技术、物料垂直提升技术的先进装备，可以进行高效破岩、上排渣、姿态控制自动钻进、井帮同步支护，实现在没有下部工作条件的岩石地层中精准钻凿井筒，已成为竖井建设的首选。
2、大直径井筒施工对井筒的偏斜程度有很高的要求，由于受到周围应力、温度、渗流等多场耦合作用的影响，全断面竖井掘进机在施工中常常偏离基准轴线。如果得不到及时、准确的纠偏，轻则影响施工进度，重则引起人员伤亡事故，纠偏控制能力已成为衡量全断面竖井掘进机性能的重要指标。
3、目前纠偏控制技术的竖井掘进机仍处于初期验证阶段，施工过程中掘进偏斜后的姿态调整仍为“人工远程操控”的开环模式，自动化程度有待提高，存在人工操作效率低、纠偏不及时、控制精度受人工操作经验影响等问题，因此，亟需开展全断面竖井掘进机的纠偏控制技术研究。
技术实...
【技术保护点】
1.一种全断面竖井掘进机纠偏系统，其特征在于，包括
2.根据权利要求1所述的一种全断面竖井掘进机纠偏系统，其特征在于：所述撑靴模块，包括有上框架(1)、上层撑靴(2)、中框架(3)、中层撑靴(4)、下框架(5)、下层撑靴(6)、反力架(7)、支撑油缸(8)、推进油缸(9)、竖井设计轴线(10)、掘进机机体轴线(11)、刀盘(12)、井壁(13)、油缸油缸缸体(14)以及活塞杆(15)。
3.根据权利要求2所述的一种全断面竖井掘进机纠偏系统，其特征在于：所述上框架(1)和下框架(5)通过反力架(7)相连接，所述上层撑靴(2)的数量有四个，且四个均...
【技术特征摘要】
1.一种全断面竖井掘进机纠偏系统，其特征在于，包括
2.根据权利要求1所述的一种全断面竖井掘进机纠偏系统，其特征在于：所述撑靴模块，包括有上框架(1)、上层撑靴(2)、中框架(3)、中层撑靴(4)、下框架(5)、下层撑靴(6)、反力架(7)、支撑油缸(8)、推进油缸(9)、竖井设计轴线(10)、掘进机机体轴线(11)、刀盘(12)、井壁(13)、油缸油缸缸体(14)以及活塞杆(15)。
3.根据权利要求2所述的一种全断面竖井掘进机纠偏系统，其特征在于：所述上框架(1)和下框架(5)通过反力架(7)相连接，所述上层撑靴(2)的数量有四个，且四个均布的上层撑靴(2)通过四个均布的支撑油缸(8)安装在上框架(1)周围，四个所述均布的中层撑靴(4)通过四个均布的支撑油缸(8)安装在中框架(3)周围，四个所述均布的下层撑靴(6)通过四个均布的支撑油缸(8)安装在下框架(5)周围。
4.根据权利要求3所述的一种全断面竖井掘进机纠偏系统，其特征在于：所述中框架(3)在上框架(1)与下框架(5)中间，且中框架(3)可沿着反力架(7)上下活动，所述上层撑靴(2)、中层撑靴(4)以及下层撑靴(6)上中下三层撑靴均由所在层支撑油缸(8)推动与井壁(13)接触以保证固定；
5.一种全断面竖井掘进机纠偏系统的纠偏控制算法，采用如权利要求1-4任一项所述的全断面竖井掘进机纠偏系统，包括以下步骤：
6.根据权利要求5所述的一种全断面竖...
【专利技术属性】
技术研发人员：董振乐，段义壮，白东杰，李阁强，张政，孙波，潘思远，王帅，韩振华，董飞翔，刘雨昌，陈家炜，陈云鹏，
申请(专利权)人：河南科技大学，
类型：发明
国别省市：
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