【技术实现步骤摘要】
本技术涉及医疗器械，具体而言涉及一种输送装置和手术机器人系统。
技术介绍
1、血管介入治疗作为一种微创治疗方法已被血管外科、心血管内外科及神经内外科等不同学科所广泛应用。传统血管介入手术依靠透视下手对导管导丝的操作，其可持续性及精确性存在一定问题。同时操作者在长期x射线暴露及铅防护围裙负重中承担了较高的职业危害风险。医护人员长期处于高辐射有害电离环境下，患上脑肿瘤、白内障等职业病的几率大大增加。血管介入机器人系统具有明显减少操作者x射线暴露、成像定位精准、操作准确稳定的优点，在减少器械与血管壁接触、操作颤抖的同时，增加操作者舒适感。
2、为此，本技术提供了一种输送装置和手术机器人系统，以至少部分地解决现有技术中的问题。
技术实现思路
1、在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本技术的
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
2、为了至少部分地解决上述问题，根据本技术的第一方面，公开了一种输送装置，其包括：
3、耗材组件，所述耗材组件包括：
4、耗材壳体；
5、y阀驱动模块，所述y阀驱动模块设置于所述耗材壳体，用于驱动导管旋转；
6、球囊/支架驱动模块，所述球囊/支架驱动模块设置于所述耗材壳体，用于驱动球囊/支架前进或者后退；
7、导丝驱动模块，所述导丝驱动模块设置于
8、多个动力头组件，所述多个动力头组件设置于所述耗材壳体并且能够相对于所述耗材壳体转动，所述多个动力头组件分别与所述y阀驱动模块、所述球囊/支架驱动模块和所述导丝驱动模块连接；
9、动力平台，所述动力平台包括多个动力输出组件，所述多个动力输出组件与所述多个动力头组件分别对应地连接，以分别驱动y阀驱动模块、球囊/支架驱动模块和导丝驱动模块。
10、根据本技术的输送装置，通过设置多个动力头组件和多个动力输出组件，以分别驱动y阀驱动模块、球囊/支架驱动模块和导丝驱动模块，进而实现对复杂导丝、导管、球囊和支架的精准操作控制。
11、可选地，所述动力头组件包括动力套和与所述动力套连接的动力齿轮，所述动力输出组件包括电机、第一锥齿轮、第二锥齿轮和动力输出轴所述第一锥齿轮与所述电机连接，所述第二锥齿轮与所述动力输出轴连接，所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮啮合，所述动力输出轴与所述动力套啮合，所述动力齿轮与所述y阀驱动模块、球囊/支架驱动模块和导丝驱动模块中的一者啮合。
12、可选地，所述动力输出轴的一端设置有导向面，所述动力套设置有用于与所述导向面啮合的配合面，所述导向面至少包括构造为斜面的倾斜表面部分，使得所述动力输出轴和所述动力套之间在装配时能够自动对中。
13、可选地，所述动力头组件和所述动力输出组件的数量均为四个，并且四个所述动力头组件的位置与四个所述动力输出组件的位置分别相对应。
14、可选地，所述导丝驱动模块包括导丝自旋转组件，所述导丝自旋转组件整体绕第一枢转轴线可枢转地设置，并且所述导丝自旋转组件包括两个动夹爪和两个静夹爪，所述两个动夹爪与所述两个静夹爪相对地设置，并且所述动夹爪绕第二枢转轴线可枢转地设置，所述第一枢转轴线平行于所述第二枢转轴线。
15、可选地，所述y阀驱动模块绕第三枢转轴线相对于所述耗材壳体可旋地设置，所述第三枢转轴线垂直于所述第一枢转轴线。
16、可选地，所述导丝自旋转组件包括自旋转座、自旋转盖和连杆机构，所述自旋转盖可旋转地连接至所述自旋转座，所述连杆机构分别连接至所述自旋转座和自旋转盖，所述连杆机构随着所述自旋转盖的打开而连动并推动所述动夹爪绕所述第二枢转轴线枢转。
17、可选地，所述导丝自旋转组件还包括两个导丝驱动锥齿轮，所述自旋转座设置有两个枢轴部，所述两个枢轴部同轴地设置，所述两个导丝驱动锥齿轮分别设置于所述两个枢轴部，并且所述导丝驱动锥齿轮与所述动力齿轮啮合。
18、可选地，所述连杆机构包括第一连杆、第二连杆和凸轮轴，所述第一连杆的一端可枢转地连接至所述自旋转盖，所述第一连杆的另一端和所述第二连杆的一端可枢转地连接，所述第二连杆的另一端连接至所述凸轮轴，所述凸轮轴的两端连接至所述自旋转座，所述凸轮轴在所述自旋转盖打开的过程中抵靠并且推动所述动夹爪绕所述第二枢转轴线枢转。
19、可选地，所述导丝自旋转组件还包括弹性件，所述弹性件设置于所述自旋转盖和所述自旋转座中的一者，并且能够对所述自旋转盖施加远离所述自旋转座的弹性力，使得所述自旋转盖在打开的状态下能保持在最大打开位置。
20、可选地，所述导丝自旋转组件还包括导丝按键，所述导丝按键在初始位置和打开位置之间可移动地设置于所述自旋转座，所述自旋转盖设置有卡扣，当所述导丝按键位于初始位置并且所述自旋转盖位于盖合位置时，所述卡扣扣合至所述导丝按键以将所述自旋转盖保持在所述盖合位置，当所述导丝按键从所述初始位置移动到所述打开位置时，所述导丝按键和所述卡扣脱离连接使得所述自旋转盖在所述弹性件的作用下从所述盖合位置转动到最大打开位置。
21、可选地，所述球囊/支架驱动模块包括动滚轮组件、静滚轮组件和动力轴，所述动滚轮组件和所述静滚轮组件相对地设置，并且所述动滚轮组件相对于所述静滚轮组件沿与所述动力轴垂直的方向可移动，所述动滚轮组件包括动滚轮和与所述动滚轮同轴地设置的动滚轮齿轮，所述静滚轮组件包括静滚轮和与所述静滚轮同轴地设置的静滚轮齿轮，所述动滚轮齿轮和所述静滚轮齿轮啮合，所述动力头组件设置于所述动力轴，并且所述动力齿轮与所述静滚轮齿轮啮合。
22、根据本技术的第二方面，公开了一种手术机器人系统，其包括根据上述第一方面中任一项所述的输送装置。
23、根据本技术的手术机器人系统，通过设置多个动力头组件和多个动力输出组件，以分别驱动y阀驱动模块、球囊/支架驱动模块和导丝驱动模块，进而实现对复杂导丝、导管、球囊和支架的精准操作控制。
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1.一种输送装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的输送装置，其特征在于，所述动力头组件包括动力套和与所述动力套连接的动力齿轮，所述动力输出组件包括电机、第一锥齿轮、第二锥齿轮和动力输出轴，所述第一锥齿轮与所述电机连接，所述第二锥齿轮与所述动力输出轴连接，所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮啮合，所述动力输出轴与所述动力套啮合，所述动力齿轮与所述Y阀驱动模块、球囊/支架驱动模块和导丝驱动模块中的一者啮合。
3.根据权利要求2所述的输送装置，其特征在于，所述动力输出轴的一端设置有导向面，所述动力套设置有用于与所述导向面啮合的配合面，所述导向面至少包括构造为斜面的倾斜表面部分，使得所述动力输出轴和所述动力套之间在装配时能够自动对中。
4.根据权利要求1所述的输送装置，其特征在于，所述动力头组件和所述动力输出组件的数量均为四个，并且四个所述动力头组件的位置与四个所述动力输出组件的位置分别相对应。
5.根据权利要求2所述的输送装置，其特征在于，所述导丝驱动模块包括导丝自旋转组件，所述导丝自旋转组件整体绕第一枢转轴线可枢转地设置，并且所述
6.根据权利要求5所述的输送装置，其特征在于，所述Y阀驱动模块绕第三枢转轴线相对于所述耗材壳体可旋地设置，所述第三枢转轴线垂直于所述第一枢转轴线。
7.根据权利要求5所述的输送装置，其特征在于，所述导丝自旋转组件包括自旋转座、自旋转盖和连杆机构，所述自旋转盖可旋转地连接至所述自旋转座，所述连杆机构分别连接至所述自旋转座和自旋转盖，所述连杆机构随着所述自旋转盖的打开而连动并推动所述动夹爪绕所述第二枢转轴线枢转。
8.根据权利要求7所述的输送装置，其特征在于，所述导丝自旋转组件还包括两个导丝驱动锥齿轮，所述自旋转座设置有两个枢轴部，所述两个枢轴部同轴地设置，所述两个导丝驱动锥齿轮分别设置于所述两个枢轴部，并且所述导丝驱动锥齿轮与所述动力齿轮啮合，所述第一枢转轴线为所述枢轴部的中心线。
9.根据权利要求7所述的输送装置，其特征在于，所述连杆机构包括第一连杆、第二连杆和凸轮轴，所述第一连杆的一端可枢转地连接至所述自旋转盖，所述第一连杆的另一端和所述第二连杆的一端可枢转地连接，所述第二连杆的另一端连接至所述凸轮轴，所述凸轮轴的两端连接至所述自旋转座，所述凸轮轴在所述自旋转盖打开的过程中抵靠并且推动所述动夹爪绕所述第二枢转轴线枢转。
10.根据权利要求7所述的输送装置，其特征在于，所述导丝自旋转组件还包括弹性件，所述弹性件设置于所述自旋转盖和所述自旋转座中的一者，并且能够对所述自旋转盖施加远离所述自旋转座的弹性力，使得所述自旋转盖在打开的状态下能保持在最大打开位置。
11.根据权利要求10所述的输送装置，其特征在于，所述导丝自旋转组件还包括导丝按键，所述导丝按键在初始位置和打开位置之间可移动地设置于所述自旋转座，所述自旋转盖设置有卡扣，当所述导丝按键位于初始位置并且所述自旋转盖位于盖合位置时，所述卡扣扣合至所述导丝按键以将所述自旋转盖保持在所述盖合位置，当所述导丝按键从所述初始位置移动到所述打开位置时，所述导丝按键和所述卡扣脱离连接使得所述自旋转盖在所述弹性件的作用下从所述盖合位置转动到最大打开位置。
12.根据权利要求2所述的输送装置，其特征在于，所述球囊/支架驱动模块包括动滚轮组件、静滚轮组件和动力轴，所述动滚轮组件和所述静滚轮组件相对地设置，并且所述动滚轮组件相对于所述静滚轮组件沿与所述动力轴垂直的方向可移动，所述动滚轮组件包括动滚轮和与所述动滚轮同轴地设置的动滚轮齿轮，所述静滚轮组件包括静滚轮和与所述静滚轮同轴地设置的静滚轮齿轮，所述动滚轮齿轮和所述静滚轮齿轮啮合，所述动力头组件设置于所述动力轴，并且所述动力齿轮与所述静滚轮齿轮啮合。
13.一种手术机器人系统，其特征在于，包括根据权利要求1至12中任一项所述的输送装置。
...【技术特征摘要】
1.一种输送装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的输送装置，其特征在于，所述动力头组件包括动力套和与所述动力套连接的动力齿轮，所述动力输出组件包括电机、第一锥齿轮、第二锥齿轮和动力输出轴，所述第一锥齿轮与所述电机连接，所述第二锥齿轮与所述动力输出轴连接，所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮啮合，所述动力输出轴与所述动力套啮合，所述动力齿轮与所述y阀驱动模块、球囊/支架驱动模块和导丝驱动模块中的一者啮合。
3.根据权利要求2所述的输送装置，其特征在于，所述动力输出轴的一端设置有导向面，所述动力套设置有用于与所述导向面啮合的配合面，所述导向面至少包括构造为斜面的倾斜表面部分，使得所述动力输出轴和所述动力套之间在装配时能够自动对中。
4.根据权利要求1所述的输送装置，其特征在于，所述动力头组件和所述动力输出组件的数量均为四个，并且四个所述动力头组件的位置与四个所述动力输出组件的位置分别相对应。
5.根据权利要求2所述的输送装置，其特征在于，所述导丝驱动模块包括导丝自旋转组件，所述导丝自旋转组件整体绕第一枢转轴线可枢转地设置，并且所述导丝自旋转组件包括两个动夹爪和两个静夹爪，所述两个动夹爪与所述两个静夹爪相对地设置，并且所述动夹爪绕第二枢转轴线可枢转地设置，所述第一枢转轴线平行于所述第二枢转轴线。
6.根据权利要求5所述的输送装置，其特征在于，所述y阀驱动模块绕第三枢转轴线相对于所述耗材壳体可旋地设置，所述第三枢转轴线垂直于所述第一枢转轴线。
7.根据权利要求5所述的输送装置，其特征在于，所述导丝自旋转组件包括自旋转座、自旋转盖和连杆机构，所述自旋转盖可旋转地连接至所述自旋转座，所述连杆机构分别连接至所述自旋转座和自旋转盖，所述连杆机构随着所述自旋转盖的打开而连动并推动所述动夹爪绕所述第二枢转轴线枢转。
8.根据权利要求7所述的输送装置，其特征在于，所述导丝自旋转组件还包括两个导丝驱动锥齿轮，所述自旋转座设置有两个枢轴部，所述两个枢轴部同轴地设置，...
【专利技术属性】
技术研发人员：杜雷，汪四新，
申请(专利权)人：智程医疗科技嘉兴有限公司，
类型：新型
国别省市：
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