【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人关节，具体涉及一种三轴同心的三自由度机器人关节。
技术介绍
1、机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务，在实现本申请的过程中申请人发现，现今机器人关节主要由电机和减速器串联实现，串联关节在实现多自由度的情况下很难做到三个自由度转轴同心，特别是在仿生手臂上实现人体手腕关节一样的三自由度。
技术实现思路
1、鉴于上述现有机器人关节存在的问题，提出了本技术。
2、因此，本技术目的是提供一种三轴同心的三自由度机器人关节，解决了现今机器人关节在实现多自由度的情况下很难做到三个自由度转轴同心，特别是在仿生手臂上实现人体手腕关节一样的三自由度的问题。
3、为了实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
4、一种三轴同心的三自由度机器人关节，包括外壳，所述外壳的内部对称转动设置有两个第一转杆，两个所述第一转杆靠近的一端均设置有连接机构且分别通过对应的连接机构共同传动连接有u形板，所述外壳的外部固定设置有第一电机，所述第一电机的输出端贯穿至外壳的内部并与对应的第一转杆的端部固定连接，所述外壳的内部设置有安装机构且通过安装机构设置有第二电机，所述第二电机的输出端固定连接有第二转杆，所述第二转杆的另一端与u形板固定连接，所述u形板的内部固定设置有第三电机，所述第三电机的输出端固定连接有第三转杆，所述第三转杆的另一端延伸至外壳的外部。
5、优选的，所述连接机构包括两个安装板，两个所述安
6、优选的，所述安装机构包括连接件，所述连接件的两端均固定套接有轴销，且分别通过对应的轴销转动连接有第一u形块和第二u形块，所述第一u形块与外壳的内部固定连接，所述第二u形块的侧壁固定连接有连接板，且通过连接板与第二电机固定连接。
7、优选的，所述连接件为伸缩杆。
8、优选的，所述第一电机、第二电机和第三电机均为步进电机。
9、在上述技术方案中，本技术提供的技术效果和优点：
10、本技术，通过设置的第一电机、第二电机以及第三电机，能够在三者分别工作的过程中驱动第三转杆以不同的方式进行旋转，并且能够保证第一电机、第二电机和第三电机的三轴同心，实现了三自由度的关节调节。
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1.一种三轴同心的三自由度机器人关节，包括外壳(1)，其特征在于，所述外壳(1)的内部对称转动设置有两个第一转杆(2)，两个所述第一转杆(2)靠近的一端均设置有连接机构且分别通过对应的连接机构共同传动连接有U形板(3)，所述外壳(1)的外部固定设置有第一电机(4)，所述第一电机(4)的输出端贯穿至外壳(1)的内部并与对应的第一转杆(2)的端部固定连接，所述外壳(1)的内部设置有安装机构且通过安装机构设置有第二电机(5)，所述第二电机(5)的输出端固定连接有第二转杆(6)，所述第二转杆(6)的另一端与U形板(3)固定连接，所述U形板(3)的内部固定设置有第三电机(7)，所述第三电机(7)的输出端固定连接有第三转杆(8)，所述第三转杆(8)的另一端延伸至外壳(1)的外部。
2.根据权利要求1所述的一种三轴同心的三自由度机器人关节，其特征在于，所述连接机构包括两个安装板(9)，两个所述安装板(9)对称固定设置于U形板(3)的一侧且内部均开设有弧形条形口，每个所述弧形条形口的内部均滑动设置有滑块(10)，每个所述滑块(10)均与对应的第一转杆(2)的杆壁固定连接。
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