【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及泊车，特别涉及一种巡航泊车方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、在目前的自动泊车场景中，主要包括hpa（home-zone park assist，记忆泊车）、avp（automated valet parking，自主代客泊车）以及apa（automated park assist，自动泊车辅助）三种方法。但hpa需要先学习从固定起点到固定车位的泊车路线，从而在车辆每次来到固定起点时便模仿先前学习的泊车路线完成泊车。avp只能适用于适配了avp功能的特定停车场，场景比较受限；apa需要由驾驶员下发针对可泊车位的泊车指令，才能完成泊车。可见，目前的三种方法所适用的泊车场景比较受限并且难以做到车位搜索以及泊车全过程的自动化。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种巡航泊车方法、装置、设备及介质，能够在车辆巡航过程中基于实时感知到的车辆周围环境支撑当前导航路径的实时更新，从而使得车辆可以在自适应周边环境的情况下，实现车位搜索和泊车的全自动化，提高对不同场景和环...
【技术保护点】
1.一种巡航泊车方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的巡航泊车方法，其特征在于，所述在目标车辆巡航过程中根据目标类型的车辆周围环境信息实时更新目标位置之前，还包括：
3.根据权利要求1所述的巡航泊车方法，其特征在于，所述根据目标类型的车辆周围环境信息实时更新目标位置，包括：
4.根据权利要求3所述的巡航泊车方法，其特征在于，所述根据所述目标类型的车辆周围环境信息确定在目标方向上的位置，以实时更新目标位置，包括：
5.根据权利要求1所述的巡航泊车方法，其特征在于，所述预设条件为基于车位方向、车位标识以及车位标线
...【技术特征摘要】
1.一种巡航泊车方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的巡航泊车方法，其特征在于，所述在目标车辆巡航过程中根据目标类型的车辆周围环境信息实时更新目标位置之前，还包括：
3.根据权利要求1所述的巡航泊车方法，其特征在于，所述根据目标类型的车辆周围环境信息实时更新目标位置，包括：
4.根据权利要求3所述的巡航泊车方法，其特征在于，所述根据所述目标类型的车辆周围环境信息确定在目标方向上的位置，以实时更新目标位置，包括：
5.根据权利要求1所述的巡航泊车方法，其特征在于，所述预设条件为基于车位方向、车位标识以及车位标线构建的条件。
6.根据权利要求1所述的巡航泊车方法，其特征在于，还包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：徐波，张伟，丁露，付永卓，金飞，陆有康，邹凌威，
申请(专利权)人：知行汽车科技苏州股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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