一种激光-视觉异构测量数据配准误差修正方法技术

本发明专利技术属于大尺寸测量领域，公开了一种激光‑视觉异构测量数据配准误差修正方法。该方法首先引入尺度因子，建立转换矩阵的最小二乘优化模型；然后在一定空间内布置多个测量标志点作为公共点，采用双目视觉和激光跟踪仪测量公共点，建立七参数转换模型，离线标定出激光跟踪仪与视觉相机之间尺度因子；最后采用双目视觉在线测量公共点，按先前优化模型求解转换矩阵。该方法充分虑及测量数据间的尺度因子差异导致配准精度低的问题，可有效减小异构测量数据的配准误差，进而保证局部坐标系到全局坐标系的配准精度，以保证大型航空构件加工机器人末端位姿的测量精度，在大尺寸测量领域具有广泛的应用前景。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于大尺寸测量领域，涉及一种激光-视觉异构测量数据配准误差修正方法。

技术介绍

1、大型航空构件加工机器人末端位姿测量已成为航空制造领域的关键核心技术之一。激光跟踪仪具有测量范围大、单点测量精度高等特点被广泛用于机器人位姿的高精度测量。然而，由于机器人加工区域视线遮挡严重，加之构件测量基准点往往仅位于某局部范围，传统的激光实时跟踪测量方法难以直接应用于复杂测量工况。视觉在线测量-激光离线定位的组合测量方法是实现大范围加工机器人末端位姿高精度定位的有效手段。为了获得机器人末端相对加工构件的位姿，需要将各个局部坐标系配准到全局坐标系。因此研究视觉相机与激光跟踪仪之间的数据配准方法对于机器人位姿的测量具有重要意义。

2、关于局部坐标系到全局坐标系的配准，成都飞机工业(集团)有限责任公司在专利《激光跟踪仪转站方法》，专利号为zl201510680999.3，提出了一种基于测量平差优化的激光跟踪仪转站方法，该方法以预先标定的几何长度对局部坐标进行平差优化，从而提高各点的局部测量精度。最终，通过提高公共点测量精度来提高全局数据的配准精度。但该方法本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种激光-视觉异构测量数据配准误差修正方法，其特征在于，步骤如下：

【技术特征摘要】

1.一种激光-视觉异构测量数据配准误...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘巍，曾祥峰，韩磊，尚茜哲，张洋，逯永康，
申请(专利权)人：大连理工大学，
类型：发明
国别省市：