【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能车辆，尤其涉及一种车辆的控制方法、装置以及车辆。
技术介绍
1、在智能车辆的辅助驾驶功能中，智能车辆可以通过感知周围环境信息，确定行驶安全，并在行驶过程存在安全风险时，主动对汽车的驾驶行为进行干预，以确保车辆的行驶安全。例如，在基于感知识别车辆与周围行驶的车辆、人、物体等存在安全风险时，智能车辆可以对车辆的转向进行主动干预。
2、然而，在智能车辆通过辅助驾驶功能主动介入车辆的转向控制时，驾驶者容易因为恐慌而下意识抵抗车辆的主动转向干预。现有技术中，智能车辆会依据驾驶者抵抗车辆的主动转向干预的转向操作，退出辅助驾驶功能对车辆的转向控制，将驾驶权交还给驾驶者。此种情况下，驾驶者无法在短时间内对即将发生的驾驶风险进行反应，从而容易发生碰撞，对行车安全和其它道路交通参与者带来较大的影响。
技术实现思路
1、本申请实施例提供的一种车辆的控制方法、装置以及车辆，以期提供一种转向控制方案，能够避免驾驶者由于下意识动作输入的转向操作对行车安全带来影响，提高行车安全。
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【技术保护点】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的安全风险大于或等于风险阈值，所述转向操作的扭矩小于或等于扭矩阈值时，所述抵抗扭矩随着所述转向操作的扭矩的增大逐渐增大，所述转向操作的扭矩大于所述扭矩阈值时，所述抵抗扭矩逐渐减小。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的安全风险和驾驶者输入的转向操作的扭矩，确定抵抗扭矩，包括：
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述车辆的安全风险大于或...
【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的安全风险大于或等于风险阈值，所述转向操作的扭矩小于或等于扭矩阈值时，所述抵抗扭矩随着所述转向操作的扭矩的增大逐渐增大，所述转向操作的扭矩大于所述扭矩阈值时，所述抵抗扭矩逐渐减小。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的安全风险和驾驶者输入的转向操作的扭矩，确定抵抗扭矩，包括：
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述车辆的安全风险大于或等于风险阈值时，所述第一扭矩的权重随着所述转向操作的扭矩的增大逐渐增大；或者，
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车辆的安全风险大于或等于风险阈值，所述转向操作的扭矩小于或等于扭矩阈值时，所述第一扭矩的权重随着所述转向操作的增大逐渐增大，所述转向操作的扭矩大于所述扭矩阈值时，所述第一扭矩的权重逐渐减小。
7.根据权利要求4至6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的安全风险和驾驶者输入的转向操作的扭矩，确定协同控制系数，包括：
8.根据权利要求4至7任一项所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈广达，祝学琛，章仁燮，戚仁杰，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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