【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及目标跟踪，具体地，涉及一种多目标跟踪方法。
技术介绍
1、多目标跟踪是根据雷达传感器获取的量测信息，先后确定多个动态目标的数量和状态的过程。在实际多目标跟踪问题中，雷达传感器的观测具有随机误差，且检测概率较小时，容易出现虚警和漏警问题；通常情况下，目标的数目属于未知量，同时在雷达探测区域中存在杂波干扰以及目标存在新生和消失；目标的运动轨迹存在着不确定性。上述问题使得多目标跟踪技术具有一定的挑战性。
2、当前多目标跟踪方法的常用手段包括两类：第一种采用传统的多目标跟踪方法，包括：联合概率数据关联方法、多假设跟踪方法，此类方法是建立在数据关联基础上解决多目标跟踪问题，同时伴随着大量数据关联假设，增加了计算复杂度；第二种采用基于随机有限集的方法，该方法在多目标跟踪的应用中有天然的优势，其不仅解决了多目标跟踪中的势估计问题，同时还避免了未知观测值与目标状态对应所带来的数据关联问题。
3、在实际应用中，雷达所探测的区域往往伴随着不同的杂波干扰，同时目标运动模式往往是呈现非线性的，因此采用能够处理非线性低检测概...
【技术保护点】
1.一种多目标跟踪方法，其特征在于，包括以下具体步骤：
2.如权利要求1所述的一种多目标跟踪方法，其特征在于，所述步骤S1中海洋目标的非线性状态方程和非线性量测方程，表示为：
3.如权利要求2所述的一种多目标跟踪方法，其特征在于，所述步骤S2中预测过程的计算步骤如下：
4.如权利要求3所述的一种多目标跟踪方法，其特征在于，所述更新过程包括：未检测目标更新步骤、首次被检测目标更新步骤和已检目标更新步骤；高斯混合泊松多伯努利混合滤波算法的更新过程计算步骤如下：
5.如权利要求4所述的一种多目标跟踪方法，其特征在于，所述步骤S...
【技术特征摘要】
1.一种多目标跟踪方法，其特征在于，包括以下具体步骤：
2.如权利要求1所述的一种多目标跟踪方法，其特征在于，所述步骤s1中海洋目标的非线性状态方程和非线性量测方程，表示为：
3.如权利要求2所述的一种多目标跟踪方法，其特征在于，所述步骤s2中预测过程的计算步骤如下：
4.如权利要求3所述的一种多目标跟踪方法，其特征在于，所述更新过程包括：未检测目标更新步骤、首次被检测目标更新步骤和已检目标更新步骤；高斯混合泊松多伯努利混合滤波算法的更新过程计算步骤如下：
5.如权利要求4所述的一种多目标跟踪方法，其特征在于，所述步骤s2中协方差矩阵包括预测协方差矩阵和更新协方差矩阵，预测协方差矩阵和更新协方差矩阵计算如下：
6.如权利要求5所述的一种多目标跟踪方法，其特征在于，所述步骤s3中计算结果的具体计算步骤如下：
7.如权利要求6所述的一种多目标跟踪方法，其特征在于，所述步骤s4中的预测协方差矩阵平方根，计算公式为
8.如权利要求7所述的一种多目标跟踪方法，其特征在于，所述步骤s4中的更新协方差矩阵平方根，计算公式为
9.如权利要求8所述的一种...
【专利技术属性】
技术研发人员：王启源，孟坤，吴燕，张旺，
申请(专利权)人：北京信息科技大学，
类型：发明
国别省市：
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