【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗设备，特别是涉及一种口腔扫描设备标定方法、手术机器人导航方法、装置和计算机设备。
技术介绍
1、手术导航系统越来越多地应用在种植手术中，其可以将患者的术中三维点云数据与患者术前的规划信息准确关联，辅助术者执行手术规划，并引导术者操作手术器械。
2、传统技术中，手术机器人导航是利用cbct（cone beam ct的简称，即锥形束ct）拍摄病人口腔，需在病人口腔固定工装，该工装带有光学标记物和可ct（computertomography，电子计算机断层扫描）清晰成像的标记物，利用该工装实现ct图像和视觉坐标系的配准，从而实现口腔种植机器人的配准工作；
3、然而，上述方案需要术中拍摄ct，操作麻烦。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够简化操作的口腔扫描设备标定方法、手术机器人导航方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、第一方面，本申请提供一种口腔扫描设备标定方法，参考模体包括第一标记物与特征...
【技术保护点】
1.一种口腔扫描设备标定方法，其特征在于，参考模体包括第一标记物与特征点，口腔扫描设备包括第二标记物，基于所述第一标记物的位置得到第一坐标系，基于所述第二标记物的位置得到第二坐标系；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述模体坐标系下的特征点的位置、预先确定的所述第一坐标系下所述特征点的位置、所述第一转换关系以及所述第二转换关系，得到所述第二坐标系与所述目标帧三维点云数据的坐标系的第三转换关系，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述模体坐标系的确定方式包括：
4.根据权利要求1所述的方法...
【技术特征摘要】
1.一种口腔扫描设备标定方法，其特征在于，参考模体包括第一标记物与特征点，口腔扫描设备包括第二标记物，基于所述第一标记物的位置得到第一坐标系，基于所述第二标记物的位置得到第二坐标系；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述模体坐标系下的特征点的位置、预先确定的所述第一坐标系下所述特征点的位置、所述第一转换关系以及所述第二转换关系，得到所述第二坐标系与所述目标帧三维点云数据的坐标系的第三转换关系，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述模体坐标系的确定方式包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述模体坐标系下的特征点的位置，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一空间位置和所述第二空间位置，得到所述第一坐标系与所述第二坐标系的第二转换关系，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述口腔扫描设备扫描所述参考模体的过程中，在第一时间段内采集帧序列，将其中第一个配上的帧作为第一目标时刻下扫描所述参考模体得到的目标帧三维点云数据，同时触发所述导航仪在第一时间段采集所述第一标记物和所述第二标记物的标记物图像，根据标记物图像确定导航仪坐标系下所述第一标记物和所述第二标记物的位置，并将对应位置作为所述第一目标时刻下所述第一标记物的第一空间位置以及所述第二标记物的第二空间位置。
7.一种口腔扫描设备标定方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：盛学亮，宋诚谦，蔡广杰，
申请(专利权)人：安徽美亚医疗科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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