【技术实现步骤摘要】
本专利技术大致涉及光电探测，尤其是一种利用激光雷达进行探测的方法及激光雷达。
技术介绍
1、激光雷达是以发射激光束探测障碍物的位置、速度等特征量的雷达系统，是自动驾驶系统的核心传感器。激光雷达对于地面线的最远探测距离是它的一项关键的性能指标，制约激光雷达的地面线最远探测距离的因素主要有两方面。
2、一方面，激光束大角度倾斜入射地面，根据漫反射原理，地面的等效反射率neff很低(neff＝n*cosθ，其中n为地面的反射率，θ为入射角，即入射光束与地面法线之间的夹角)，返回的激光能量随着距离的增加和入射角的增加急剧减少，因此导致激光雷达的地面线最远探测距离受限(例如图1所示，随着距离越远，入射角越大﹝图中θf>θn﹞，等效反射率越低；返回的激光能量与距离的平方成反比，与等效反射率成正比)，但这属于物理特性，无法更改。
3、另一方面，激光雷达大多通过预设的幅值阈值来筛选回波信号，例如当回波信号的峰值高于该幅值阈值时，则识别回波信号为有效信号，否则识别回波信号为噪声，其中幅值阈值通常设置的较高，以保证激光雷达的信...
【技术保护点】
1.一种利用激光雷达进行探测的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述判断至少部分电信号为有效信号或噪声的步骤包括：
3.根据权利要求1所述的方法，还包括：
4.根据权利要求1-3中任意一项所述的方法，其中所述向目标区域发出探测光束的步骤通过多个激光器执行，每个激光器对应于竖直方向上不同的视场角。
5.根据权利要求4所述的方法，其中所述至少部分电信号为视场角对应于水平方向以下部分或全部角度的激光器发出的探测光束对应的电信号。
6.根据权利要求5所述的方法，其中所述至少部分电信号为视场角对应于水平方...
【技术特征摘要】
1.一种利用激光雷达进行探测的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述判断至少部分电信号为有效信号或噪声的步骤包括：
3.根据权利要求1所述的方法，还包括：
4.根据权利要求1-3中任意一项所述的方法，其中所述向目标区域发出探测光束的步骤通过多个激光器执行，每个激光器对应于竖直方向上不同的视场角。
5.根据权利要求4所述的方法，其中所述至少部分电信号为视场角对应于水平方向以下部分或全部角度的激光器发出的探测光束对应的电信号。
6.根据权利要求5所述的方法，其中所述至少部分电信号为视场角对应于水平方向与预设负角度之间的激光器发出的探测光束对应的电信号。
7.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述筛选出电信号中的有效信号的步骤包括：对于所述至少部分电信号以外的其它电信号，当所述电信号高于第三幅值阈值时，将所述电信号作为有效信号筛选出，否则将所述电信号作为噪声滤除。
8.根据权利要求4所述的方法，其中至少部分激光器配置成可以通过扁平的发光区域发射探测光束，所述扁平的发光区域在水平方向上的尺寸大于在竖直方向上的尺寸。
9.根据权利要求8所述的方法，其中所述至少部分激光器包括视场角对应于水平方向以下部分角度或全部角度的激光器。
10.根据权利要求8所述的方法，其中所述多个激光器均配置成通过扁平的发光区域发射探测光束。
11.根据权利要求9所述的方法，其中所述至少部分激光器包括视场角对应于水平方向以下角度的全部激光器，视场角对应于水平方向及以上角度的激光器具有在水平方向和竖直方向上的尺寸基本相同的发光区域。
12.根据权利要求9所述的方法，其中所述至少部分激光器包括视场角对应于水平方向与预设负角度之间的全部激光器，视场角对应于水平方向及以上角度和预设负角度以下的激光器具有在水平方向和竖直方向上的尺寸基本相同的发光区域。
13.根据权利要求8所述的方法，其中所述至少部分激光器的发光区域的扁平程度随着激光器的视场角越接近水平方向越大。
14.根据权利要求8所述的方法，其中所述激光器包括多个发光点，所述发光点配置成可点亮和熄灭，所述扁平的发光区域通过其中部分发光点同时点亮形成。
15.根据权利要求8所述的方法，其中所述扁平的发光区域在水平方向上的尺寸为在竖直方向上的尺寸的2倍以上。
16.一种激光雷达，包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁峰，向少卿，
申请(专利权)人：上海禾赛科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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