【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种基于线激光轮廓传感器的机械臂视觉引导对准方法，用于引导机械臂末端工具自动对准目标物。
技术介绍
1、机械臂的视觉引导是指依靠视觉传感器对目标物的感知能力，引导机械臂以期望姿态运动至靠近的目标物的期望位置，从而使得机械臂末端工具能够实现对目标物进行对准、抓取、焊接、喷涂等操作，又被称为机械臂的视觉伺服。
2、视觉伺服常用视觉传感器包括普通光学相机、立体相机、激光雷达等。普通光学相机由于无法直接获取深度目标物信息而多用于基于图像的视觉伺服，立体相机、激光雷达等视觉传感器能直接获取目标物的三维位置而多用于基于位置的视觉伺服。根据视觉传感器的安装位置不同，视觉伺服又可分为eye-in-hand和eye-to-hand两种，eye-in-hand指将视觉传感器安装于机械臂上，随机械臂一起运动，eye-to-hand指将视觉传感器安装于机械臂之外，对机械臂末端工具和目标物同时进行观测。基于位置的eye-in-hand视觉伺服方案以其安全、高效、灵活且方便部署而应用广泛。
3、在视觉传感器中，普通光相机无法直...
【技术保护点】
1.一种机械臂视觉引导对准装置，包括：
2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述多个线激光轮廓传感器的数量为三个。
3.根据权利要求1所述的装置，其中，所述多个条带状激光束在围绕目标物圆心的方向上均匀分布。
4.根据权利要求1所述的装置，其中，所述视觉引导系统的数据处理单元的处理过程包括：
5.根据权利要求1所述的装置，其中，每个线激光轮廓传感器包括激光接收装置和激光发射装置，所述激光接收装置用于接收目标物反射光的变化，获取目标物表面的线状激光点云。
6.根据权利要求1所述的机械臂视觉引导对准装置的操作方法，
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【技术特征摘要】
1.一种机械臂视觉引导对准装置，包括：
2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述多个线激光轮廓传感器的数量为三个。
3.根据权利要求1所述的装置，其中，所述多个条带状激光束在围绕目标物圆心的方向上均匀分布。
4.根据权利要求1所述的装置，其中，所述视觉引导系统的数据处理单元的处理过程包括：
5.根据权利要求1所述的装置，其中，每个线激光轮廓传感器包括激光接收装置和激光发射装置，所述激光接收装置用于接收目标物反射光的变化，获取目标物表面的线状激光点云。
6.根据权利要求1所述的机械臂视觉引导对准装置的操作方法，包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：马洋洋，刘大勇，杨谱，徐苗，王迎春，刘皓，朱勃帆，
申请(专利权)人：中国空间技术研究院杭州中心，
类型：发明
国别省市：
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