【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于医疗器械，尤其涉及一种基于光纤光栅力检测的内窥镜介入装置。
技术介绍
1、内镜介入诊疗技术是指经由口腔、食管、胃、结(直)肠、阴道、膀胱等自然腔道进入腹腔、纵膈、胸腔等，进行各种内镜下的操作，包括腹腔探查、腹膜活检、肝脏活检、胃肠及肠肠吻合、阑尾切除、胆囊切除、胃切除、脾脏切除、纵膈探查、肋骨及淋巴结活检、心包膜开窗、脊柱手术等，因其创口小、恢复快等优点已经成为自然腔道或者经自然腔道疾病的最主要治疗方式。
2、由于人体自然腔道弯曲、狭窄，手术操作空间较为狭小，现有的内窥镜器械大多通过医生人手操作，稳定性、准确性较差，主要依赖于医生的操作经验，无法实现内窥镜器械的精准操作。现有的内窥镜辅助介入装置通用化程度低、成本高同时缺少必要的力检测结构或者力检测结构受手术电磁环境影响精度不够。对于内窥镜夹持结构无法实现夹持力的可控。上述技术障碍都直接影响着内窥镜手术的发展以及在临床中的推广应用。
3、公开号为cn112353496a的专利申请公开了一种软式内窥镜操控机器人，针对如何进行远程辅助内窥镜介入、手术过程...
【技术保护点】
1.一种基于光纤光栅力检测的内窥镜介入装置，其特征在于，该装置包括第一机械臂、第二机械臂和内窥镜递送模块，第一机械臂末端安装功能控制模块，第二机械臂末端安装内窥镜递送模块；
2.根据权利要求1所述的基于光纤光栅力检测的内窥镜介入装置，其特征在于，所述第一夹持机构包括测力支架、夹爪、夹持驱动模块底座、夹爪支撑元件、夹持驱动电机、夹持驱动模块底座和中间传动装置；通过夹持驱动电机上的蜗杆与中间传动装装置上的蜗轮啮合来驱动直齿轮，通过直齿轮与夹爪支撑元件上的齿条啮合，通过齿条运动实现夹爪的夹紧和放松。
3.根据权利要求1或2所述的基于光纤光栅力检测的内...
【技术特征摘要】
1.一种基于光纤光栅力检测的内窥镜介入装置，其特征在于，该装置包括第一机械臂、第二机械臂和内窥镜递送模块，第一机械臂末端安装功能控制模块，第二机械臂末端安装内窥镜递送模块；
2.根据权利要求1所述的基于光纤光栅力检测的内窥镜介入装置，其特征在于，所述第一夹持机构包括测力支架、夹爪、夹持驱动模块底座、夹爪支撑元件、夹持驱...
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