【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，尤其涉及一种效率换道能力评估方法、装置、存储介质。
技术介绍
1、现阶段国内外对自动驾驶的研究逐渐深入，很多车辆都设置有辅助驾驶功能，能实现车辆的自动控制，比如自动变道等。事实上，换道能力对于自动驾驶车辆而言尤为重要，而超车/效率换道能力更是业界自动驾驶产品体现其高智能化水平的核心竞争力和战略性特性。超车换道行为是否合理有效，更是反映自动驾驶车辆及辅助驾驶功能的智能化程度的重要衡量指标。
2、然而，针对车辆换道能力评估的研究并不太成熟，尤其是高动态变化的实际复杂交通场景中，车辆超车/效率换道的有效性评估易受交通流微观动态变化的影响。因此，如何准确、高效的评估车辆超车/效率换道是否合理有效，仍是本领域亟需解决的技术问题，也是推动各种效率换道算法快速迭代成熟、提升自动驾驶产品核心竞争力的关键能力。
3、目前现有技术通过首先获取车辆行驶数据，得到车辆变道轨迹、行驶速度、障碍物信息、车道线等信息；再根据变道位置、变道方向、连续两次变道位置距离、障碍物速度、车道线虚实性等，判断换道行为是否为不合理换道/冗余...
【技术保护点】
1.一种效率换道能力评估方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的行驶状态信息、所述交通场景信息、所述换道决策指令对应的换道意图和换道意图执行结果，计算所述每个换道时段内已完成换道行为对应的换道有效性评价值，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的行驶状态信息、所述交通场景信息和换道意图执行结果，计算所述每个换道时段内已完成换道行为实际获得的收益，包括：
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1至4任一项所述...
【技术特征摘要】
1.一种效率换道能力评估方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的行驶状态信息、所述交通场景信息、所述换道决策指令对应的换道意图和换道意图执行结果，计算所述每个换道时段内已完成换道行为对应的换道有效性评价值，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的行驶状态信息、所述交通场景信息和换道意图执行结果，计算所述每个换道时段内已完成换道行为实际获得的收益，包括：
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述效率换道能力评分是根据所述待评估时段的换道总效率评价值、被压制损失评价值、非典型换道评价值、拓扑约束评价值、交通场景评价值中的至少一项和换道有效性评价值得到的，
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述待评估时段还包括不换道时段，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的行驶状态信息和交通场景信息，计算所述每个不换道时段内的未执行换道动作所产生的被压制损失评价值，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个不换道时段内的未执行换道动作所产生的被压制损失评价值得到所述待评估时段的被压制损失评价值，包括：
9.根据权利要求5至8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.根据权利要求5至9任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
11.根据权利要求5至10任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
12.一种效率换道能力评估方法，其特征在于，包括：
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的行驶状态信息和所述交通场景信息，计算所述每个不换道时段内的未执行换道动作所产生的被压制损失评价值，包括：
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
15.根据权利要求12至14任一项所述的方法，其特征在于，所述效率换道能力评分是根据所述待评估时段的换道总效率评价值、换道有效性评价值、非典型换道评价值、拓扑约束评价值、交通场景评价值中的至少一项和被压制损失评价值得到的，
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述待评估时段还包括每个换道时段，所述方法还包括：
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的行驶状态信息、所述交通场景信息、所述换道决策指令对应的换道意图和换道意图执行结果，计算所述每个换道时段内已完成换道行为对应的换道有效性评价值，包括：
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的行驶状态信息、所述交通场景信息和换道意图执行结果，计算所述每个换道时段内已完成换道行为实际获得的收益，包括：
19.根据权利要求16至18任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个换道时段内已完成换道行为对应的换道有效性评价值得到所述待评估时段的换道有效性评价值，包括：
20.根据权利要求15至19任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
21.根据权利要求15至20任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
22.根据权利要求15至21任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
23.一种效率换道能力评估装置，其特征在于，包括：
24.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述第一计算模块，用于：
25.根据权利要求24所述的装置，其特征在于，所述第一计算模块，还用于：
26.根据权利要求24或25所述的装置，其特征在于，所述装置还包括第三计算模块，用于：
【专利技术属性】
技术研发人员：张叶青，白国库，陈安林，程思源，李骏承，孙浩，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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