一种基于场景矩阵的自动驾驶汽车决策控制方法技术

本发明专利技术涉及一种基于场景矩阵的自动驾驶汽车决策控制方法，包括：获取道路参数、自车位置信息、背景车的位置和行为信息，构建场景矩阵，用于刻画选定场景下自车和背景车在动态变化下的相对位置；根据场景矩阵，分别计算决策安全矩阵、决策效率矩阵和行为偏好矩阵；计算综合决策矩阵，通过综合决策矩阵对行为的映射，完成自车决策，以相应控制车辆的驾驶动作。与现有技术相比，本发明专利技术通过场景矩阵简化真实道路场景，过滤多余冗杂信息，降低了计算复杂度；同时综合考虑了安全、效率以及驾驶员行为偏好等因素，能够实现横纵向综合决策、确保决策的实时性和多样性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动驾驶，尤其是涉及一种基于场景矩阵的自动驾驶汽车决策控制方法。

技术介绍

1、自动驾驶是一种技术，使得车辆能够在不需要人类干预的情况下自主行驶。它利用各种传感器、计算机视觉、人工智能和机器学习等技术，对道路环境进行感知、分析和决策，从而实现车辆的自主导航和控制。

2、自动驾驶技术的发展旨在提高交通安全性、减少交通事故，并提供更高效的交通流动。它可以消除由于人为错误、疲劳驾驶和分心等因素导致的交通事故。此外，自动驾驶还可以提高道路利用率，减少拥堵，降低能源消耗和排放。可以说，自动驾驶是未来汽车发展的重要方向，在自动驾驶汽车运行过程中，需要持续、实时地根据外界环境动态变化做出合理决策规划，以能够安全并高效地完成驾驶任务。

3、自动驾驶的决策规划可分为上层的决策和下层的规划。其中，上层决策是指自动驾驶汽车根据当前运行环境在行为层面做出选择；下层规划是指自动驾驶汽车基于上层决策结果，具体计算车辆的运动路径、速度轨迹等信息。上层决策在整个决策规划过程中起主导作用，对于自动驾驶汽车的安全性与通行效率有着重要影响。

4本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于场景矩阵的自动驾驶汽车决策控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于场景矩阵的自动驾驶汽车决策控制方法，其特征在于，所述步骤S1中道路参数包括车道数与道路长度；

3.根据权利要求2所述的一种基于场景矩阵的自动驾驶汽车决策控制方法，其特征在于，所述步骤S2中场景矩阵的构建过程为：

4.根据权利要求3所述的一种基于场景矩阵的自动驾驶汽车决策控制方法，其特征在于，所述步骤S21中场景矩阵M的行向量方向为横向、列向量方向为纵向，且场景矩阵M的行数Mrow和列数Mcol的计算公式为：

5.根据权利要求4所述的一...

【技术特征摘要】

1.一种基于场景矩阵的自动驾驶汽车决策控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于场景矩阵的自动驾驶汽车决策控制方法，其特征在于，所述步骤s1中道路参数包括车道数与道路长度；

3.根据权利要求2所述的一种基于场景矩阵的自动驾驶汽车决策控制方法，其特征在于，所述步骤s2中场景矩阵的构建过程为：

4.根据权利要求3所述的一种基于场景矩阵的自动驾驶汽车决策控制方法，其特征在于，所述步骤s21中场景矩阵m的行向量方向为横向、列向量方向为纵向，且场景矩阵m的行数mrow和列数mcol的计算公式为：

5.根据权利要求4所述的一种基于场景矩阵的自动驾驶汽车决策控制方法，其特征在于，所述步骤s22中自车及背景车i在t时刻的列坐标cego，t、ci，t为车辆所在的车道序号，行坐标则表示为：

【专利技术属性】
技术研发人员：吴新政，陈君毅，陈顺祥，沈勇，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：发明
国别省市：