【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于运动预测的，具体地涉及一种上肢康复机器人运动轨迹预测方法及系统。
技术介绍
1、对于机器人的运动而言，大多数的轨迹预测都是由末端驱动的，仅针对末端点的轨迹进行预测，但是机械臂外骨骼是由多电机驱动的，每个关节都会与其他关节的运动变化有紧密联系，因此只对末端点进行轨迹预测则会影响预测精准度；
2、同时，针对助力模式的康复运动，机械臂会对患者的上肢运动提供外力补偿，但是原始的数学算法的补偿方式因为力的反馈会有短暂的延后性，无法提供实施的预测轨迹并做出相应的助力控制。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种上肢康复机器人运动轨迹预测方法及系统，用于解决现有技术中的技术问题。
2、一方面，本专利技术提供以下技术方案，一种上肢康复机器人运动轨迹预测方法，所述上肢康复机器人包括基座以及设置在所述基座上的若干关节连杆，若干所述关节连杆依次首尾连接，相邻俩所述关节连杆之间、所述基座与所述关节连杆之间均设有关节点，所述方法包括：
3、获取...
【技术保护点】
1.一种上肢康复机器人运动轨迹预测方法，所述上肢康复机器人包括基座以及设置在所述基座上的若干关节连杆，若干所述关节连杆依次首尾连接，相邻俩所述关节连杆之间、所述基座与所述关节连杆之间均设有关节点，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的上肢康复机器人运动轨迹预测方法，其特征在于，所述使用数据包括使用者身份信息、上肢康复机器人使用起止时间、运动平均速度、终点偏差、路径比、使用者握力、使用者肘部力量、使用者肩部力量、各关节点角度、各关节点速度、各关节点加速度、各关节连杆的位置。
3.根据权利要求1所述的上肢康复机器人运动轨迹预测方法，其...
【技术特征摘要】
1.一种上肢康复机器人运动轨迹预测方法，所述上肢康复机器人包括基座以及设置在所述基座上的若干关节连杆，若干所述关节连杆依次首尾连接，相邻俩所述关节连杆之间、所述基座与所述关节连杆之间均设有关节点，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的上肢康复机器人运动轨迹预测方法，其特征在于，所述使用数据包括使用者身份信息、上肢康复机器人使用起止时间、运动平均速度、终点偏差、路径比、使用者握力、使用者肘部力量、使用者肩部力量、各关节点角度、各关节点速度、各关节点加速度、各关节连杆的位置。
3.根据权利要求1所述的上肢康复机器人运动轨迹预测方法，其特征在于，在所述获取使用者的使用数据，对所述使用数据进行预处理，以得到处理数据的步骤中，预处理过程包括对所述使用数据依次进行缺失值处理、异常值处理、数据去重、数据平滑去噪，以得到处理数据。
4.根据权利要求1所述的上肢康复机器人运动轨迹预测方法，其特征在于，所述对所述归一化数据进行三维特征提取，以得到提取数据的步骤包括：
5.根据权利要求1所述的上肢康复机器人运动轨迹预测方法，其特征在于，所...
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