作业机械及作业机械的控制方法技术

作业机械具备能够行驶的车身、利用铲斗进行挖掘作业的工作装置以及控制器（10）。控制器（10）具有：第一算出单元（180），其取得与车身及工作装置的动作相关的机械数据，并基于机械数据来算出挖掘作业中的工作装置的目标姿势；以及第二算出单元（280），其算出挖掘目标挖掘土量所需的油门开度。控制器（10）以工作装置的姿势成为目标姿势的方式控制工作装置的动作，并且基于油门开度来控制车身的行驶。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本公开涉及作业机械及作业机械的控制方法。

技术介绍

1、以往，为了利用工作装置挖掘作业机械的操作员所期望的土量，需要操作员的经验及技能。因此，近年来，开发了使用学习完毕模型来控制工作装置的姿势的作业机械。

2、例如，在日本特开2021－143555号公报（专利文献1）中，作为这样的作业机械，公开了一种轮式装载机，其搭载有计算机，该计算机取得由工作装置进行的作业量的目标值、从由工作装置进行的作业开始起的经过时间、以及与安装有工作装置的车身及工作装置的动作相关的机械数据，并使用学习完毕姿势推定模型输出根据目标值、经过时间及机械数据推定目标姿势而得到的推定目标姿势。

3、另外，近年来，开发了活用电子控制的hmt（hydraulic mechanicaltransmission）方式的轮式装载机（非专利文献1）。活用了该电子控制的hmt轮式装载机实现了兼顾具备变矩器和机械式变速器的方式的轮式装载机的作业效率的高度与hst（hydrostatic transmission）方式的轮式装载机具有的操作性的高度。

4、在先技术文献...

【技术保护点】

1.一种作业机械，其中，

2.根据权利要求1所述的作业机械，其中，

3.根据权利要求2所述的作业机械，其中，

4.根据权利要求2或3所述的作业机械，其中，

5.根据权利要求2或3所述的作业机械，其中，

6.根据权利要求1所述的作业机械，其中，

7.根据权利要求6所述的作业机械，其中，

8.根据权利要求1所述的作业机械，其中，

9.一种作业机械的控制方法，所述作业机械具备能够行驶的车身和具有铲斗的工作装置，其中，

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种作业机械，其中，

2.根据权利要求1所述的作业机械，其中，

3.根据权利要求2所述的作业机械，其中，

4.根据权利要求2或3所述的作业机械，其中，

5.根据权利要求2或3所述的作业机械，其中，

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【专利技术属性】
技术研发人员：小山干，新田目启敬，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：