一种线激光轮廓测量方法、装置和设备制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种线激光轮廓测量方法、装置和设备，涉及激光测量技术领域，方法包括：控制驱动电机带动线激光轮廓传感器在垂直于被测物体所在基准面的方向进行摆动；在线激光轮廓传感器摆动的过程中，控制线激光轮廓传感器发出线激光，并实时地采集图像数据，记录每次采集图像数据时线激光轮廓传感器对应的摆动角度；基于各个采集的图像数据及对应的摆动角度进行数据处理，得到待测物体的轮廓信息。通过本申请的方法，无需借助传送带或滑动轨道这类的外部运动，也可以得到待测物体的轮廓信息，减小了对外部运动机构的依赖性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及激光测量，特别是涉及一种线激光轮廓测量方法、装置和设备。

技术介绍

1、激光轮廓测量通常应用于物体表面轮廓测量、零件表面缺陷检测等场景。目前，激光轮廓测量通常采用线激光轮廓传感器，通过线激光光源投射出线型激光，对被测物体进行图像采集，再结合被测物体的相对运动，基于采集的图像恢复出被测物体完整的三维空间信息。

2、相关技术中，在使用线激光轮廓传感器进行测量时，为实现线激光轮廓传感器与被测物体的相对运动，常用的方式是将被测物体放置在传送带上，线激光轮廓传感器固定架设在传送带上方；或者，将线激光轮廓传感器可滑动地设置在滑动轨道上，将被测物体固定放置在滑动轨道下方的检测平台上。

3、可见，相关技术中，使用线激光轮廓传感器进行轮廓测量，对传送带或滑动轨道这类的外部运动机构依赖性较强。

技术实现思路

1、本申请实施例的目的在于提供一种线激光轮廓测量方法、装置和设备，以在减小对外部运动机构的依赖性的基础上，实现对待测物体表面轮廓的扫描。具体技术方案如下：

2、本申请实施例的第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种线激光轮廓测量方法，其特征在于，应用于线激光轮廓测量设备中的线激光轮廓传感器，线激光轮廓测量设备还包括驱动电机；所述线激光轮廓传感器通过转动轴与所述驱动电机固定连接，使得所述线激光轮廓传感器能够在所述驱动电机的带动下，在垂直于待测物体所在基准面的方向围绕所述转动轴进行摆动；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述线激光轮廓传感器，包括：线激光模组和图像采集模组；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，按照以下方式将第一点云数据转换为参考点云数据：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述转换矩阵是预先根据以下方式得到的：...

【技术特征摘要】

1.一种线激光轮廓测量方法，其特征在于，应用于线激光轮廓测量设备中的线激光轮廓传感器，线激光轮廓测量设备还包括驱动电机；所述线激光轮廓传感器通过转动轴与所述驱动电机固定连接，使得所述线激光轮廓传感器能够在所述驱动电机的带动下，在垂直于待测物体所在基准面的方向围绕所述转动轴进行摆动；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述线激光轮廓传感器，包括：线激光模组和图像采集模组；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，按照以下方式将第一点云数据转换为参考点云数据：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述转换矩阵是预先根据以下方式得到的：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述是基于所述转动轴和所述转动轴的旋转角确定得到的，所述线激光模组坐标系的原点相对所述转动轴的偏移量以及所述转动轴是预先通过以下方式确定得到的：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述驱动电机带动所述线激光轮廓传感器在垂直于待测物体所在基准面的方向进行摆动，包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述线激光轮廓传感器，包括：线激光模组和图像采集模组；所述线激光模组，包括：线激光发射器；所述图像采集模组，包括：镜头组件和控制器；所述控制器与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王春茂，龙学雄，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：