【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，特别涉及一种换道轨迹控制方法、装置、设备、存储介质及程序产品。
技术介绍
1、在诸多l2智能驾驶行车功能中，高级巡航辅助驾驶功能因其可在驾驶过程中为驾驶员提供较多帮助，备受用户关注，使用率较高。其中，横向控制的引入无疑降低了用户在大多数驾驶场景下的驾驶难度。作为高级巡航行车辅助驾驶功能之一，拨杆换道功能意义在于实现车辆在直道、弯道条件下的平稳行驶，并完成舒适换道，辅助驾驶员进行安全、舒适地换道操作，这对智驾功能的横纵向协同运动规划能力提出了较高要求。一份协调合理的换道规划不仅可以引导控制算法完成换道操作，还可提升换道舒适性与安全性。
2、此外，由于换道过程中需要根据车辆的实时位置进行实时规划，且受整车多传感器误差限制，自车换道动作往往与期望轨迹有差异，换道轨迹规划执行精准度较低，影响换道控制表现，拉低驾驶感受。
技术实现思路
1、本申请提供一种换道轨迹控制方法、装置、设备、存储介质及程序产品，以解决相关技术中换道轨迹执行精准度较低，导致驾驶体验感较差等问题。p>
2、本申请本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种换道轨迹控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的换道轨迹控制方法，其特征在于，所述误差距离的计算公式为：
3.根据权利要求1所述的换道轨迹控制方法，其特征在于，在计算所述预测轨迹和所述车辆的期望行驶轨迹的夹角之前，还包括：
4.根据权利要求1所述的换道轨迹控制方法，其特征在于，所述行驶数据包括：车速、行驶方向和转向角度，所述根据所述行驶数据预测下一个时刻的车辆位置，包括：
5.根据权利要求1所述的换道轨迹控制方法，其特征在于，所述计算所述预测轨迹和所述车辆的期望行驶轨迹的夹角，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种换道轨迹控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的换道轨迹控制方法，其特征在于，所述误差距离的计算公式为：
3.根据权利要求1所述的换道轨迹控制方法，其特征在于，在计算所述预测轨迹和所述车辆的期望行驶轨迹的夹角之前，还包括：
4.根据权利要求1所述的换道轨迹控制方法，其特征在于，所述行驶数据包括：车速、行驶方向和转向角度，所述根据所述行驶数据预测下一个时刻的车辆位置，包括：
5.根据权利要求1所述的换道轨迹控制方法，其特征在于，所述计算所述预测轨迹和所述车辆的期望行驶轨迹的夹角，包括：
6.根据权利要求1所述的换道轨迹控制方法，其特征在于，所述按照所...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢泽宇，马欢，罗逍，赵德芳，孙连明，王超，郑震，陈薪宇，祁旭，祝铭含，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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