适用于种子活性检测的定位上料装置及定位上料方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及种子活性检测领域，尤其涉及一种适用于种子活性检测的定位上料装置及定位上料方法，其中的定位上料方法包括：S1.将种子放在轨道上，控制器启动振动器对轨道进行振动，使种子向光电门的方向运动；S2.判断种子是否遮挡光电门，若种子遮挡光电门，则控制器控制振动器停止振动，使种子停在光电门的附近；S3.控制器启动相机进行拍摄，并接收相机拍摄的照片；S4.控制器根据边缘检测定位算法对照片中种子的中心位置进行计算，并将种子的中心位置发送至抓取机构；S5.抓取机构根据种子的中心位置对种子进行抓取。本发明专利技术通过精确的定位识别，能够提供更精准的种子位置，显著地提升在上料过程中抓取机构抓取种子的位置精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于种子活性检测，尤其涉及一种适用于种子活性检测的定位上料装置及定位上料方法。

技术介绍

1、使用光谱鉴别种子活性是新兴的农业技术，在农业科学研究、农业生产中起到越来越重要的作用，普及率也在逐渐增加。该技术首先准确测量种子的光谱，并根据得到的光谱数据进行分析，最终得出关于种子活性特征的定量结论。

2、而准确测量种子光谱、准确进行活性识别的前提是需要实现对种子的准确定位，确保所测到每粒种子的光谱均在合适、一致的位置上，不合适的位置可能直接导致光谱不符合测量原理，不一致的位置会导致数据分析的有效性降低。种子由农作物等植物自然生长、结实得来，在外形等方面存在天然的差异，并且在采收、运输过程中可能存在外力的作用影响种子的外形、颜色特征，导致鉴别装置很难得到准确的光谱。

3、现有技术中一般使用上料装置来保证种子光谱测量位置的准确。上料装置上装有光电门，直线运动的种子运动到预设位置时会遮挡光电门，此时控制装置立即停止种子的运动，并通知抓取机构抓取种子。此类上料方案中，使用光电门对种子进行限位，并以种子遮挡光电门后对应的光电门传感器中心本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种适用于种子活性检测的定位上料装置，其特征在于，包括：相机、振动器、光电门、轨道、控制器、输入输出模块和驱动器；其中，

2.根据权利要求1的适用于种子活性检测的定位上料装置，其特征在于，相机的分辨率大于等于480p，相机的色彩深度大于等于8bit，相机的视场为种子的面积的6-10倍。

3.根据权利要求1的适用于种子活性检测的定位上料装置，其特征在于，在轨道上加工有用于实现种子传输的矩形槽，矩形槽的宽度为种子最大宽度的1.25-1.6倍，矩形槽的深度为种子最大厚度的0.35-0.5倍。

4.根据权利要求3的适用于种子活性检测的定位上料装置，其特征在...

【技术特征摘要】

1.一种适用于种子活性检测的定位上料装置，其特征在于，包括：相机、振动器、光电门、轨道、控制器、输入输出模块和驱动器；其中，

2.根据权利要求1的适用于种子活性检测的定位上料装置，其特征在于，相机的分辨率大于等于480p，相机的色彩深度大于等于8bit，相机的视场为种子的面积的6-10倍。

3.根据权利要求1的适用于种子活性检测的定位上料装置，其特征在于，在轨道上加工有用于实现种子传输的矩形槽，矩形槽的宽度为种子最大宽度的1.25-1.6倍，矩形槽的深度为种子最大厚度的0.35-0.5倍。

4.根据权利要求3的适用于种子活性检测的定位上料装置，其特征在于，轨道的表面采用呈均匀漫反射的金属材质或有机材质，金属材质或有机材质的颜色与种子的颜色形成颜色差异。

5.根据权利要求3或4的适用于种子活性检测的定位上料装置，其特征在于，光电门的探测光线的高度高于矩形槽的高度0.3-1mm。

6.根据权利要求1的适用于种子活性检测的定位上料装置，其特征在于，控制器为计算机，输入输出模块为具备数字输入输出功能的采集卡；或者控制器为plc，输入输出模块为数字io模块。

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【专利技术属性】
技术研发人员：刘钰，耿乙迦，梁静秋，余应弘，
申请(专利权)人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，
类型：发明
国别省市：