【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能设备控制，更具体的说，是涉及一种清洁机器人及其控制方法、相关设备及计算机程序产品。
技术介绍
1、清洁机器人通过建图定位、路径规划以及控制算法，对地面进行清扫，减轻了用户的工作，越来越受到人们的欢迎。目前，越来越多的家庭在局部区域铺设了地毯，由于清洁机器人在地面执行清洁工作时，其驱动轮和清洁部件接触地面脏污，尤其是拖布本身，在此情况下，一旦接触地毯则很容易会造成二次污染。
2、现有的清洁机器人一般在机身底部设置有地毯传感器，地毯传感器发射检测信号到地面，当清洁机器人接触到地毯时，由于地毯和普通地面的材质不同，因此可以通过回波信号来分析出当前位置是否存在地毯，当判断属于地毯时控制清洁机器人后退，并沿地毯边界行进探索地毯范围。这种方式需要清洁机器人频繁地在地毯边界上下移动，过程中边刷等清洁部件频繁接触地毯，可能会造成更多污染。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，提出了本申请以便提供一种清洁机器人及其控制方法、相关设备及计算机程序产品，以改善清洁机器人在地毯识别过程中对地...
【技术保护点】
1.一种清洁机器人控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述地毯对应的像素点转换到清洁机器人所构建的栅格地图中，得到所述栅格地图中的地毯栅格点的过程，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述栅格地图中各所述地毯栅格点间的连通性，对各所述地毯栅格点进行合并，形成一个或多个地毯区域的过程，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述设定距离阈值等于清洁机器人机身宽度，或，等于清洁机器人机身宽度上下浮动设定极小值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述...
【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述地毯对应的像素点转换到清洁机器人所构建的栅格地图中，得到所述栅格地图中的地毯栅格点的过程，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述栅格地图中各所述地毯栅格点间的连通性，对各所述地毯栅格点进行合并，形成一个或多个地毯区域的过程，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述设定距离阈值等于清洁机器人机身宽度，或，等于清洁机器人机身宽度上下浮动设定极小值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制清洁机器人行进过程躲避所述地毯区域之前，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙境廷，李华清，张圆，吴嘉嘉，
申请(专利权)人：安徽科讯锦瑟科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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