【技术实现步骤摘要】
本申请涉及三维重建领域，尤其涉及一种柑橘果实采摘定位方法、相应的装置、电子设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、果树三维重建是果实空间定位的重要基础,通过对果树的三维结构进行建模,可以获取丰富的空间信息,为果实定位提供参考。传统的果树三维重建方法主要包括基于图像的建模和基于点云的建模两大类。
2、基于图像的建模方法通过对果树的多视角图像进行拍摄,利用结构化运动(sfm)、多视角立体视觉(mvs)等技术重建果树的三维模型。dong等[1]提出了一种基于sfm和mvs的果园三维重建与信息提取方法,实现了对果树的三维可视化和参数估计。然而,基于图像的建模方法容易受到光照变化、遮挡等因素的影响,难以准确恢复果树的复杂结构。
3、基于点云的建模方法使用激光雷达等深度传感器直接获取果树的三维点云数据,通过点云配准、融合、表面重建等步骤生成果树的三维模型。gené-mola等使用车载激光雷达对果园进行扫描,获取高精度的点云数据,实现了果树三维重建和农艺参数估计。基于点云的建模方法，其点云的噪声、稀疏等问题可能影响建模的精度...
【技术保护点】
1.一种柑橘果实采摘定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的柑橘果实采摘定位方法，其特征在于，采用已训练至收敛状态的神经辐射场模型根据所述相机位姿数据，从所述各个角度的柑橘果树图像中学习柑橘果树的隐式三维表示，以生成柑橘果树相对应的三维点云数据的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的柑橘果实采摘定位方法，其特征在于，基于已训练至收敛状态的语义分割模型对所述柑橘果树相对应的三维点云数据进行端到端的语义分割，以提取出成熟柑橘果实相对应的三维点云数据以及三维空间坐标的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的柑橘果实采摘定位方法...
【技术特征摘要】
1.一种柑橘果实采摘定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的柑橘果实采摘定位方法，其特征在于，采用已训练至收敛状态的神经辐射场模型根据所述相机位姿数据，从所述各个角度的柑橘果树图像中学习柑橘果树的隐式三维表示，以生成柑橘果树相对应的三维点云数据的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的柑橘果实采摘定位方法，其特征在于，基于已训练至收敛状态的语义分割模型对所述柑橘果树相对应的三维点云数据进行端到端的语义分割，以提取出成熟柑橘果实相对应的三维点云数据以及三维空间坐标的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的柑橘果实采摘定位方法，其特征在于，基于已训练至收敛状态的语义分割模型对所述柑橘果树相对应的三维点云数据进行端到端的语义分割，以提取出成熟柑橘果实相对应的三维点云数据以及三维空间坐标的步骤，包括：
5.根据权利要求1所述的柑橘果实采摘定位方法，其特征在于，基于已训练至收敛状态的语义分割模型对所述柑橘果树相对应的三维点云数据进行端到端的语义分割，以提取出成熟柑橘果实相对应的三维点云...
【专利技术属性】
技术研发人员：张亚莉，杨达成，郭俊，孙智磊，方熙鹏，杨景，许曦丹，张智杰，林少臻，彭婉航，
申请(专利权)人：华南农业大学，
类型：发明
国别省市：
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