一种水下滑翔机稳心高调整方法技术

本发明专利技术公开了一种水下滑翔机稳心高调整方法，包括以下步骤：将滑翔机整机配平，并称出整机总质量；将滑翔机垂钓在水池中水面以下；将辅助质量块悬挂在所述滑翔机的一侧，确定滑翔机的整机稳心高；取下所述辅助质量块；操控电池包转动，确定当前整机第一偏心值和当前整机第二偏心值；确定调整重量和调整方向；根据所述调整重量和所述调整方向调整外部调整质量块，以使姿态调节模块的偏心质量块偏心占比整机第一偏心值为所述整机稳心高的二分之一。本发明专利技术的调整方法能够确定具体的调整重量和方向，从而使调整结果更加准确，提高了滑翔机在水下工作模式的姿态调整更加精准。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及滑翔机，尤其涉及一种水下滑翔机稳心高调整方法。

技术介绍

1、水下滑翔机是一种自主式水下航行器，其利用净浮力和姿态角调整获得推进力，能源消耗极小，只在调整净浮力和姿态角时消耗少量能源，具有长达数月的续航能力，能达到数千公里的航程。水下滑翔机可携带ctd(温度、盐度、深度)传感器等仪器设备，执行海洋中温度、盐度和深度等海洋环境参数的长时间连续探测和监测作业，航程一般在数百千米以上，连续工作时间长达几十天甚至数月。

2、水下滑翔机通过调节姿态调节模块可以实现水下滑翔机的工作模式切换，这就要求姿态调节模块的偏心质量块偏心占比值为整机稳心高的1/2，因此，在水下滑翔机工作之前，需要通过测量出整机的稳心高和姿态调节模块的偏心质量块偏心占比值，并进行调整，以实现姿态调节模块的偏心质量块偏心占比值为整机稳心高的1/2。

3、现有技术中，实现姿态调节模块的偏心质量块偏心占比值为整机稳心高的1/2的调整过程仅根据经验进行粗略的调整，调整结果的准确性不佳。

技术实现思路

1、为了解决现有技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种水下滑翔机稳心高调整方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述辅助质量块包括多个质量不同的辅助块；

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述操控电池包转动，根据所述电池包的滚转角度和整机横滚角度，确定姿态调节模块的偏心质量块偏心占比当前整机第一偏心值和所述偏心质量块以外的质量偏心占比当前整机第二偏心值，包括：

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述调整重量和所述调整方向调整外部调整质量块，包括：

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述调整重量D的计算公式为：

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【技术特征摘要】

1.一种水下滑翔机稳心高调整方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述辅助质量块包括多个质量不同的辅助块；

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述操控电池包转动，根据所述电池包的滚转角度和整机横滚角度，确定姿态调节模块的偏心质量块偏心占比当前整机第一偏心值和所述偏心质量块以外的质量偏心占比当前整机第二偏心值，包括：

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述调整重量和所述调整方向调整外...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹云龙，庞岭，辛爱学，宋庆月，王士昌，吴显辉，李先宏，刘浩然，
申请(专利权)人：北京蔚海明祥科技有限公司，
类型：发明
国别省市：