【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能领航，特别涉及一种安全领航方法、装置、车辆、存储介质及产品。
技术介绍
1、随着汽车智能驾驶技术的发展，l3级或者接近l3级别智能驾驶功能逐渐成为了c级以上乘用车轿车的标配或者选配功能。其中重点功能以智能领航(简称noa或ngp)为代表，智能领航功能可以解放驾驶员双手双脚，在高速公路或者城市道路之中按照导航起点-终点规划路线自动驾驶，并具备局部自主换道、路径规划、车速规划等能力。
2、相关技术中，大多采用车端动力学模型识别附着系数的方案，然而车端动力学模型识别算法基于的前提是必须车辆已经行驶至附着系数变化的路段之后，由于整车运动特性已经发生了改变，才能够识别出来附着系数发生了变化，而后再去调节相关算法特性，但这属于“后知后觉”，没有体现出智能化对整个过程的加持。
3、然而，相关技术中的智能领航功能目前较少考虑路面附着系数的影响，或是考虑到了路面附着系数的影响但是实际利用时具有一定的延迟性，灵活性和智能水平较低，在车辆的行驶场景较为复杂或行驶条件较差的情况下无法保证车辆的行驶安全，亟待解决。
<...【技术保护点】
1.一种车辆的安全领航方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆当前行驶路段的动力学附着系数控制所述车辆按照目标领航动作进行安全领航，否则根据所述第三路面附着系数控制所述车辆按照目标领航动作进行安全领航，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述校验所述第三路面附着系数，得到校验结果，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述校验结果为不一致的情况下，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，融合处理公式为：
6.一种车辆的...
【技术特征摘要】
1.一种车辆的安全领航方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆当前行驶路段的动力学附着系数控制所述车辆按照目标领航动作进行安全领航，否则根据所述第三路面附着系数控制所述车辆按照目标领航动作进行安全领航，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述校验所述第三路面附着系数，得到校验结果，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述校验结果为不一致的情况下，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，融合处理公式为：
6.一种车辆的安全领航装置，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：张建，姜洪伟，李林润，邢春上，于欣彤，周宇航，孟繁朵，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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