【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
技术介绍
1、机器人通常被定义为可重新编程和多功能的操纵器，其被设计为通过可变的编程运动来移动材料、部件、工具或专用设备以执行任务。机器人可以是物理固定的操纵器(例如，工业机器人臂)、在整个环境中移动的移动机器人(例如，使用腿、轮子或基于牵引的机构)、或操纵器和移动机器人的某种组合。机器人用于各种行业，包括例如制造、仓库物流、运输、危险环境、勘探和医疗保健。
技术实现思路
1、当从(例如，在卡车中并卸载到仓库中)物体堆垛拾取物体(例如，箱子)时，机器人需要选择接下来应该拾取哪个物体。虽然接下来选择拾取堆垛中最顶部的物体可能是合理的选择，因为拾取这些物体不太可能会导致堆垛中的其他物体移位或掉落，但是有时可能无法在移动到堆垛中的下部物体之前移动堆垛顶部的所有物体(例如，机器人的操纵器无法触及的箱子)。对于深的堆垛，首先移动最靠近机器人的物体也可能是合理的。然而，物体可能并不总是以该顺序移动、而不会碰撞堆垛中其他物体的方式堆垛。一些实施例涉及确定和维护一组候选物体(在本文中也称为“原型(pro...
【技术保护点】
1.一种在机器人设备的环境中生成物体的模型的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，至少部分地基于所捕获的一个或多个图像来创建所述新原型物体包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其中，识别所述第一图像中的第一平坦表面包括使用区域生长技术来识别所述第一平坦表面。
7.根据权利要求5所述的方法，其中，至少部分地基于所捕获的一个或多个图像来创建所述新原型物体还包括，将...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种在机器人设备的环境中生成物体的模型的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，至少部分地基于所捕获的一个或多个图像来创建所述新原型物体包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其中，识别所述第一图像中的第一平坦表面包括使用区域生长技术来识别所述第一平坦表面。
7.根据权利要求5所述的方法，其中，至少部分地基于所捕获的一个或多个图像来创建所述新原型物体还包括，将矩形拟合到在所述第一图像中识别的所述第一平坦表面，并且基于拟合的矩形来计算所述拾取的物体的尺寸。
8.根据权利要求5所述的方法，还包括：
9.根据权利要求4所述的方法，其中，至少部分地基于所捕获的一个或多个图像来创建所述新原型物体包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述一个或多个特征包括所述至少一个面的纹理和所述至少一个面的颜色中的一者或两者。
11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一组原型物体不包括任何原型物体。
12.根据权利要求1所述的方法，还包括：
13.根据权利要求1所述的方法，还包括：
14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述计算系统是仓库管理系统。
15.根据权利要求1所述的方法，还包括：
16.根据权利要求15所述的方法，还包括：
17.根据权利要求16所述的方法，其中，确定3d物体的生成模型中的物体之间的交互包括：
18.根据权利要求17所述的方法，其中，在所述生成模型中的另一物体位于物体上方时，确定所述生成模型中的所述物体具有提取约束。
19.根据权利要求17所述的方法，其中，所述另一物体包括不在3d物体的生成模型中的物体。
20.根据权利要求17所述的方法，其中，所述另一物体包括所述机器人设备的环境中围场的墙壁或天花板中的一个或多个。
21.根据权利要求16所述的方法，其中，确定3d物体的所述生成模型中的物体与另一物体之间的交互至少部分地基于与所述生成模型中的物体相关联的至少一个潜在提取轨迹。
22.根据权利要求21所述的方法，还包括：
23.根据权利要求22所述的方法，其中，所述预留空间是所述机器人设备上方的空间和朝向所述机器人设备的空间。
24.根据权利要求16所述的方法，还包括：
25.根据权利要求15所述的方法，还包括：
26.一种机器人设备，包括：
27.根据权利要求26所述的机器人设备，其中，所述至少一个计算设备还被配置为：
28.根据权利要求27所述的机器人设备，其中，所述至少一个计算设备还被配置为：
29.根据权利要求28所述的机器人设备，其中，所述至少一个计算设备还被配置为在由所述感知系统捕获所述拾取的物体的一个或多个图像之前，控制所述机器人臂旋转所述拾取的物体。
30.根据权利要求26所述的机器人设备，其中，所述一组原型物体不包括任何原型物体。
31.根据权利要求26所述的机器人设备，还包括：
32.根据权利要求26所述的机器人设备，其中，所述至少一个计算设备还被配置为：
33.根据权利要求32所述的机器人设备，其中，所述计算系统是仓库管理系统。
34.根据权利要求26所述的机器人设备，其中，所述至少一个计算设备还被配置为：
35.根据权利要求34所述的机器人设备，其中，所述至少一个计算设备还被配置为：
36.根据权利要求35所述的机器人设备，其中确定所述目标物体的所述期望朝向至少部分地基于所述目标位置。
37.根据权利要求36所述的机器人设备，其中
38.根据权利要求37所述的机器人设备，其中，所述至少一个计算设备还被配置为：
39.根据权利要求35所述的机器人设备，其中确定所述目标的所述期望朝向至少部分地基于所述目标物体的特性。
40.根据权利要求39所述的机器人设备，其中所述目标物体的所述特性包括关于所述目标物体的内容的信息。
41.根据权利要求39所述的机器人设备，其中所述物体的所述特性包括所述目标物体的质心和/或所述目标物体的惯性矩。
42.根据权利要求35所述的机器人设备，其中确定所述目标物体的所述期望朝向包括将所述期望朝向确定为与在所述机器人设备抓取所述目标物体之前的所述目标物体的朝向相同的朝向。
43.根据权利要求35所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：L·默克尔，M·图尔皮恩，S·肖，A·霍尔斯彻，R·库尔希德，L·李，C·斯诺，
申请(专利权)人：波士顿动力公司，
类型：发明
国别省市：
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