【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种采摘工具，尤其是涉及一种自适应精准剪切的水果采摘工具、方法及其应用。
技术介绍
1、在自动化采摘项目中，一般采用小车加机械臂的方式。机械臂安装在小车上，视觉系统也安装在小车和机械臂上。小车的相机进行水果的粗定位，机械臂靠近水果，并通过机械臂上的相机对水果进行二次定位，然后机械臂将工具移动到水果附近进行采摘。采摘有多种方式，大部分方式都是对果柄进行切割，让果实掉入框中或者导向管道中。在这个过程中，视觉在移动机械中对于水果位置的定位一般会有3-5mm的误差，切割工具不能伤到水果，又需要能精准地控制切割位置，这就对于小型水果的采摘就提出了更高要求。
2、目前大部分的水果采摘工具，都是通过开口式的剪刀进行切剪，没有导向定位，这样切出来的切口（果柄）的长短不一，对于高品质的包装来说，仍需要人工后期的修剪。而且对视觉的定位要求较高。有时候会出现剪不到，或者伤到水果情况。
技术实现思路
1、为了解决现有技术中存在的缺陷，本专利技术公开一种自适应精准剪切的水果采摘工具，其技术方案如下：
2、一种自适应精准剪切的水果采摘工具，包括刀（1）、轴承（2）、抓手（3）、辅助抓手（4）、第一铰链（5）抓手推杆（6）、上推板（7）、推杆（8）、收集管（9）、下推板（10）、推力电机（11）、导杆（12）、法兰（13）、相机支架（14）、3d相机（15）、抓手固定板（16）、铰链2（17）；所述刀（1）和轴承（2）固定在抓手（3）的顶部；抓手（3）和辅助抓手（4）通过第
3、优选为：所述轴承（2）呈弧形分布，且抓手（3）及辅助抓手（4）呈球形结构。
4、优选为：轴承（2）分布可根据情况分布在辅助抓手顶部。
5、优选为：轴承（2）分布在抓手顶部。
6、优选为：所述轴承（2）可以为将滑动摩擦转化成滚动摩擦的零部件代替。
7、优选为：所述零部件为滚轴或套管。
8、本专利技术还公开一种自适应精准剪切的水果采摘方法，该方法基于上述采摘工具，其特征为：包括抓取过程、剪切过程、收集过程。
9、本专利技术还公开一种自动化采摘设备，该设备采用上述采摘方法实现对水果的采摘。
10、有益效果
11、（1）引导抓取可以有一定范围的距离容错。
12、（2）果柄长度可按照需求调整，剪切精度高
13、（3）一体化设计，只有一个工具；
14、（4）不伤果实；
15、（5）增加了导向装置，在抓取范围内，有一定的容错调节保证，在一定误差范围内的水果都能够顺利的采摘，果柄短而且不伤害到果实，切口位置基本一致，无需人工二次加工。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种自适应精准剪切的水果采摘工具，包括刀（1）、轴承（2）、抓手（3）、辅助抓手（4）、第一铰链（5）抓手推杆（6）、上推板（7）、推杆（8）、收集管（9）、下推板（10）、推力电机（11）、导杆（12）、法兰（13）、相机支架（14）、3D相机（15）、抓手固定板（16）、铰链2（17）；其特征为：所述刀（1）和轴承（2）固定在抓手（3）的顶部；抓手（3）和辅助抓手（4）通过第一铰链（5）同抓手推杆（6）上端相连，抓手推杆（6）下端通过第一铰链（5）和上推板（7）相连；抓手（3）和辅助抓手（4）通过第二铰链（17）同抓手固定板（16）上部相连；收集管（9）固定在抓手固定板（16）下部；推力电机（11）固定在法兰（13）上；下推板（10）通过推杆（8）和上推板（7）固定连接；抓手固定板（16）通过导杆（12）固定在法兰上；3D相机（15）通过相机支架（15）固定在法兰(13)上。
2.根据权利要求1所述的自适应精准剪切的水果采摘工具，其特征为：所述轴承（2）呈弧形分布，且抓手（3）及辅助抓手（4）呈球形结构。
3.根据权利要求1所述的自适应精准剪切的水
4.根据权利要求1所述的自适应精准剪切的水果采摘工具，其特征为：所述轴承（2）分布在抓手（3）的顶部。
5.根据权利要求4所述的自适应精准剪切的水果采摘工具，其特征为：所述轴承（2）亦可分布在辅助抓手（4）的顶部。
6.根据权利要求1所述的自适应精准剪切的水果采摘工具，其特征为：所述轴承（2）可以为将滑动摩擦转化成滚动摩擦的零部件代替。
7.根据权利要求6所述的自适应精准剪切的水果采摘工具，其特征为：所述零部件为滚轴或套管。
8.一种自适应精准剪切的水果采摘方法，该方法基于权利要求1所述的采摘工具，包括抓取过程、剪切过程、收集过程；其特征为：
9.一种自动化采摘设备，该设备采用权利要求8所述的采摘方法实现对水果的采摘。
...【技术特征摘要】
1.一种自适应精准剪切的水果采摘工具，包括刀（1）、轴承（2）、抓手（3）、辅助抓手（4）、第一铰链（5）抓手推杆（6）、上推板（7）、推杆（8）、收集管（9）、下推板（10）、推力电机（11）、导杆（12）、法兰（13）、相机支架（14）、3d相机（15）、抓手固定板（16）、铰链2（17）；其特征为：所述刀（1）和轴承（2）固定在抓手（3）的顶部；抓手（3）和辅助抓手（4）通过第一铰链（5）同抓手推杆（6）上端相连，抓手推杆（6）下端通过第一铰链（5）和上推板（7）相连；抓手（3）和辅助抓手（4）通过第二铰链（17）同抓手固定板（16）上部相连；收集管（9）固定在抓手固定板（16）下部；推力电机（11）固定在法兰（13）上；下推板（10）通过推杆（8）和上推板（7）固定连接；抓手固定板（16）通过导杆（12）固定在法兰上；3d相机（15）通过相机支架（15）固定在法兰(13)上。
2.根据权利要求1所述的自适应精准剪切的水果采摘工具，其特征为：所述轴承（2）...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐志根，廖小华，徐波，
申请(专利权)人：九光智能北京技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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