【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于智能机械，更具体地说，是涉及一种机器人直线关节模组。
技术介绍
1、直线关节模组能够输出大推力直线运动，适用于机器人中。机器人动力关节作为机器人的动力单元，是整个系统的核心单元。仿人机器人模拟人类的走、跑、跳等运动模式，要求动力关节具有瞬时高爆发力、高转矩密度输出。动力关节长时间高负荷工作，必然会产生巨大的热量，若热量不能及时散出，会造成关节动力部件瞬时发热严重，容易产生故障。
2、现有的直线关节模组通过自然冷却的方式来进行散热，散热效率相对较低，且为了满足散热需求，整体体积较大，结构复杂，无法满足小型化，轻量化的要求。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本专利技术的目的在于提供一种机器人直线关节模组，该直线关节模组体积更小，装配更加方便。
2、为了实现上述专利技术目的，本专利技术采用以下技术方案：
3、一种机器人直线关节模组，包括外壳体、定子组件、反向式行星滚柱丝杆机构以及控制电路板，所述定子组件固定在外壳体的内壁，所述反向式行星滚柱丝杆机构包括丝杆、螺母管、行星减速组件和滚柱，所述螺母管的中部的外壁上固定有转子铁芯，所述螺母管的两端分别设有一圈凸沿，且凸沿的外壁上开设有环槽，所述外壳体内壁嵌设有带内凹面的钢环，环槽与钢环之间设有多个钢球，使得螺母管与外壳体转动连接，所述丝杆、行星减速组件和滚柱均设置在螺母管内，且螺母管通过行星减速组件和滚柱带动丝杆伸缩，所述外壳体的两端分别固定有端盖a和端盖b，所述丝杆贯穿端盖b，且与端盖
4、作为优选方案：所述控制电路板为双层电路板，包括相互插接的控制板和功率板，所述功率板紧靠端盖a。
5、作为优选方案：所述端盖a和外壳体之间通过冷却板分隔，所述端盖a内部中空，且填充有冷却液，所述端盖a的外壁上设有冷却液注入口，所述电路板贴合固定在冷却板上。
6、作为优选方案：所述冷却板中部朝远离外壳体的一侧凸起，形成容纳电路板上的电子元器件的凹口。
7、作为优选方案：所述冷却液注入口与冷却板垂直设置，且冷却液注入口上还设有堵头。
8、作为优选方案：所述端盖a成圆台状，且端盖a的内壁沿圆周间隔设置多个加强筋。
9、作为优选方案：所述端盖a与外壳体连接一端的端面还设有一圈外缺口，所述外缺口卡设在外壳体端部，端盖a与外壳体之间通过螺栓紧固。
10、作为优选方案：所述端盖a与外壳体连接一端的端面还设有一圈内缺口，所述冷却板卡设在内缺口上，端盖a与冷却板之间通过焊接固定。
11、本专利技术的直线关节模组，将轴承内圈与螺母管进行一体化设计，提高装配效率；同时使得整个壳体外径减小，可以平行安装在机器人外骨骼结构中，对于安装空间需求减少；且将两者集成在一起可以避免使用轴承压环结构，充分利用螺母长度，实现更好关节性能；另外，由于取消了锁紧螺母，整个直线关节模组的轴向尺寸也变小了。
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1.一种机器人直线关节模组，其特征在于：包括外壳体(1)、定子组件(11)、反向式行星滚柱丝杆机构以及控制电路板(7)，所述定子组件(11)固定在外壳体(1)的内壁，所述反向式行星滚柱丝杆机构包括丝杆(4)、螺母管(5)、行星减速组件和滚柱，所述螺母管(5)的中部的外壁上固定有转子铁芯(51)，所述螺母管(5)的两端分别设有一圈凸沿(52)，且凸沿的外壁上开设有环槽(53)，所述外壳体(1)内壁嵌设有带内凹面的钢环，环槽(53)与钢环之间设有多个钢球，使得螺母管(5)与外壳体(1)转动连接，所述丝杆(4)、行星减速组件和滚柱均设置在螺母管(5)内，且螺母管(5)通过行星减速组件和滚柱带动丝杆(4)伸缩，所述外壳体(1)的两端分别固定有端盖A(2)和端盖B(3)，所述丝杆(4)贯穿端盖B(3)，且与端盖B(3)螺纹连接，所述控制电路板(7)固定在螺母管(5)与端盖A(2)之间。
2.根据权利要求1所述的一种机器人直线关节模组，其特征在于：所述控制电路板(7)为双层电路板，包括相互插接的控制板和功率板，所述功率板紧靠端盖A(2)。
3.根据权利要求1所述的一种
4.根据权利要求3所述的一种机器人直线关节模组，其特征在于：所述冷却板(6)中部朝远离外壳体(1)的一侧凸起，形成容纳电路板(7)上的电子元器件的凹口(22)。
5.根据权利要求3所述的一种直线关节模组端部冷却结构，其特征在于：所述冷却液注入口(21)与冷却板(6)垂直设置，且冷却液注入口(21)上还设有堵头。
6.根据权利要求1所述的一种直线关节模组端部冷却结构，其特征在于：所述端盖A(2)成圆台状，且端盖A(2)的内壁沿圆周间隔设置多个加强筋(23)。
7.根据权利要求1所述的一种直线关节模组端部冷却结构，其特征在于：所述端盖A(2)与外壳体(1)连接一端的端面还设有一圈外缺口，所述外缺口卡设在外壳体(1)端部，端盖A(2)与外壳体(1)之间通过螺栓紧固。
8.根据权利要求1所述的一种直线关节模组端部冷却结构，其特征在于：所述端盖A(2)与外壳体(1)连接一端的端面还设有一圈内缺口，所述冷却板(6)卡设在内缺口上，端盖A(2)与冷却板(6)之间通过焊接固定。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人直线关节模组，其特征在于：包括外壳体(1)、定子组件(11)、反向式行星滚柱丝杆机构以及控制电路板(7)，所述定子组件(11)固定在外壳体(1)的内壁，所述反向式行星滚柱丝杆机构包括丝杆(4)、螺母管(5)、行星减速组件和滚柱，所述螺母管(5)的中部的外壁上固定有转子铁芯(51)，所述螺母管(5)的两端分别设有一圈凸沿(52)，且凸沿的外壁上开设有环槽(53)，所述外壳体(1)内壁嵌设有带内凹面的钢环，环槽(53)与钢环之间设有多个钢球，使得螺母管(5)与外壳体(1)转动连接，所述丝杆(4)、行星减速组件和滚柱均设置在螺母管(5)内，且螺母管(5)通过行星减速组件和滚柱带动丝杆(4)伸缩，所述外壳体(1)的两端分别固定有端盖a(2)和端盖b(3)，所述丝杆(4)贯穿端盖b(3)，且与端盖b(3)螺纹连接，所述控制电路板(7)固定在螺母管(5)与端盖a(2)之间。
2.根据权利要求1所述的一种机器人直线关节模组，其特征在于：所述控制电路板(7)为双层电路板，包括相互插接的控制板和功率板，所述功率板紧靠端盖a(2)。
3.根据权利要求1所述的一种机器人直线关节模组，其特征在于：所述端盖a(2)和外壳体(1)之间通过冷却板(6)...
【专利技术属性】
技术研发人员：牛铭奎，高志川，张鸿，李锐，
申请(专利权)人：浙江方德机器人关节科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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