【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制领域，更具体地，涉及一种转矩控制方法、装置和车辆。
技术介绍
1、在车辆行驶过程中，通过转矩分配，调节驱动电机输出的驱动/制动转矩大小，能够提高车辆操纵性和行驶稳定性。随着车辆驱动技术的发展，驱动电机逐渐增加，并朝分布式驱动方向发展。当前技术背景下，前后分布式双驱动电机系统因其相对较低的技术成本和实现难度，以及可构造车辆的四驱构型等优势，成为当前使用较多的驱动系统。以双驱动电机系统为例，驱动/制动转矩可在前后轴之间分配，而驱动/制动转矩的分配情况可影响到车辆的操纵性和行驶稳定性。车辆在行驶中，道路的路面情况、天气情况以及车辆自身的磨损均将影响转矩的分配。
2、鉴于此，在双驱动电机系统中，如何提高两个驱动电机的之间分配的驱动/制动力矩的合理性和精确度，成为亟待解决的问题.
技术实现思路
1、本申请提供一种转矩控制方法、装置和车辆，能够补偿道路的路面变化以及车辆自身的磨损等对转矩分配的影响，从而提高驱动电机的之间分配的驱动/制动力矩的合理性和精确度，进而提高车辆的操纵性和行驶稳定性。
2、第一方面，提供了一种转矩控制方法，该方法可以由车辆执行；或者，还可以由车辆的计算平台执行；或者，还可以由用于车辆的芯片或电路执行，本申请对此不作限定。
3、该方法包括：在车辆的方向盘转角大于或等于转角阈值时，获取第一转矩分配比例和参考横摆角速度，第一转矩分配比例和参考横摆角速度为根据方向盘转角、车辆的实时速度和预设转向特性确定；根据车辆的实际横摆角
4、在一些实现方式中，根据第二转矩分配比例向车辆的第一电机和第二电机分配转矩，包括：根据车辆实际需求扭矩和第二转矩分配比例确定向第一电机和第二电机分配的转矩。例如，车辆实际需求扭矩与第二转矩分配比例相乘，得到分别向第一电机和第二电机分配的转矩。其中，实际需求扭矩可以为根据车辆加速踏板开度确定的驱动扭矩，或者，实际需求扭矩也可以为根据车辆减速踏板开度确定的制动扭矩。
5、在另一些实现方式中，第二转矩分配比例指示在为前后轴驱动电机分配了基础转矩的基础上，前轴驱动电机需向后轴驱动电机转移的转矩，或者，后轴驱动电机需向前轴驱动电机转移的转矩。则根据第二转矩分配比例向车辆的第一电机和第二电机分配转矩，包括：根据第二转矩分配比例确定补偿转矩，根据基础转矩和补偿转矩确定分别向第一电机和第二电机分配的转矩。其中，补偿转矩即为在基础转矩的基础上，为第一电机或第二电机额外分配的转矩，补偿转矩可以为负值。
6、在上述技术方案中，可以基于预设转向特性构建车辆模型，基于车辆模型和车辆的实际方向盘转角和速度可以确定参考转矩分配比例(如第一转矩分配比例)，在车辆磨损较大或者路面条件与车辆模型相差较大时，能够根据车辆实际横摆角速度对第一转矩分配比例进行调节或校正，从而补偿道路的路面变化以及车辆自身的磨损等对转矩分配的影响，提高驱动电机的之间分配的驱动/制动力矩的合理性和精确度，进而提高车辆的操纵性和行驶稳定性。
7、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据第二转矩分配比例向车辆的第一电机和第二电机分配转矩，包括：根据第二转矩分配比例和车辆的实际轴间转速差，向车辆的第一电机和第二电机分配转矩。
8、在上述技术方案中，在进行转矩分配的过程中，若前后轮具有相对较大的滑移，因此根据实际轴间转速差进一步调节为第一电机和第二电机分配的转矩，有助于控制前后轴间转速差，实现滑移预控制，提高车辆的行驶稳定性。
9、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：根据实际横摆角速度和实时速度确定参考轴间转速差，参考轴间转速差为使得车辆的滑移率小于或等于滑移率阈值的轴间转速差；在参考轴间转速差与车辆的实际轴间转速差之间的差值大于或等于第一阈值时，根据实际轴间转速差确定前驱动轴和后驱动轴之间的转矩转移量；根据第二转矩分配比例和车辆的实际轴间转速差，向车辆的第一电机和第二电机分配转矩，包括：根据第二转矩分配比例确定向第一电机分配的第一转矩，以及向第二电机分配的第二转矩；根据转矩转移量和第一转矩确定向第一电机分配第三转矩，根据转矩转移量和第二转矩确定向第二电机分配第四转矩。
10、在上述技术方案中，在车辆的实际轴间转速差与参考轴间转速差相差较小时，基于第二转矩分配比例为前后轴驱动电机分配转矩。在车辆的实际轴间转速差与参考轴间转速差相差过大时，根据实际轴间转速差进一步调节向前后轴驱动电机分配的转矩，有助于降低调节转矩过程中的控制复杂度。
11、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，获取第一转矩分配比例和参考横摆角速度，包括：在实时速度大于或等于速度阈值的持续时长大于或等于时长阈值，且方向盘转角大于或等于转角阈值时，获取第一转矩分配比例和参考横摆角速度。
12、在上述技术方案中，在满足一定条件时，获取第一转矩分配比例和参考横摆角速度，并确定第二转矩分配比例，有助于降低控制转矩过程中所需功耗。
13、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，获取第一转矩分配比例和参考横摆角速度之前，该方法还包括：确定转矩重分配功能开启，转矩重分配功能用于确定第二转矩分配比例。
14、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：在第一电机和第二电机执行根据第二转矩分配比例分配的转矩，且检测到用于调节车辆的底盘稳定性的第一稳定性功能启动时，控制第一电机的转矩和第二电机的转矩在第一时长内恢复至基础转矩；其中，基础转矩为执行根据第二转矩分配比例分配的转矩之前第一电机和第二电机的转矩。
15、示例性地，第一稳定性功能可以包括防抱死制动系统(anti-locked brakingsystem,abs)功能、牵引力控制系统(traction control system，tcs)功能、电子稳定控制(electronic stability control，esc)功能中的至少一个。
16、在上述技术方案中，在稳定性功能启动时，控制基于第二转矩分配比例为前后轴驱动电机分配的补偿转矩以一定速度恢复为零，实现稳定性功能和本申请方案提供的功能之间的平稳过度，有助于提高车辆行驶的稳定性。
17、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，获取第一转矩分配比例和参考横摆角速度之前，该方法还包括：在检测到用于调节车辆的底盘稳定性的第二稳定性功能由开启或运行变为关闭时，获取第二稳定性功能关闭时车辆的转向特性；在第二时长内，根据转向特性调节第一电机的转矩和第二电机的转矩，以使车辆保持转向特性；获取第一转矩分配比例和参考横摆角速度，包括：在第二时长结束时，获取第一转矩分配比例和参考横摆角速度。
18、示例性地，第二稳定性功能可以包括abs功能、tcs功能、esc功能中本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种转矩控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二转矩分配比例向所述车辆的第一电机和第二电机分配转矩，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取第一转矩分配比例和参考横摆角速度，包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取第一转矩分配比例和参考横摆角速度之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取第一转矩分配比例和参考横摆角速度之前，所述方法还包括：
8.一种转矩控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述处理单元用于：
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述处理单元还用于：
11.根据权利要求8至10中任一项所述的装置，其特征在于，所述获
12.根据权利要求8至11中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括确定单元，用于：在获取单元获取第一转矩分配比例和参考横摆角速度之前，确定转矩重分配功能开启，所述转矩重分配功能用于确定所述第二转矩分配比例。
13.根据权利要求8至12中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理单元还用于：
14.根据权利要求8至13中任一项所述的装置，其特征在于，所述获取单元获取第一转矩分配比例和参考横摆角速度之前，所述获取单元还用于：
15.一种转矩控制装置，其特征在于，包括：
16.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求8至15中任一项所述的装置。
17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有指令，所述指令被处理器执行时，以使得处理器实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。
18.一种芯片，其特征在于，所述芯片包括电路，所述电路用于执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种转矩控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二转矩分配比例向所述车辆的第一电机和第二电机分配转矩，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取第一转矩分配比例和参考横摆角速度，包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取第一转矩分配比例和参考横摆角速度之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取第一转矩分配比例和参考横摆角速度之前，所述方法还包括：
8.一种转矩控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述处理单元用于：
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述处理单元还用于：
11.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：信子林，严旎伟，刘栋豪，周勇有，何朗，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。