车辆及其自动驾驶的控制方法技术

本发明专利技术涉及道路模型构建技术领域，具体提供一种车辆及其自动驾驶的控制方法，旨在解决当前的自动驾驶感知精度仍然不足以提供车辆平顺性的需要；现有控制策略受限于模糊的目标，不能充分使用减振器、弹簧的硬件能力的问题。为此目的，本发明专利技术的控制方法包括：S1、获取前序车辆采集到的道路颠簸特征模型和车辆的第一行驶数据；S2、根据道路颠簸特征模型和第一行驶数据确定车辆经过前方颠簸特征所需的阻尼系数；S3、在车辆经过前方颠簸特征时，按照前方颠簸特征所需的阻尼系数进行调节。可以使车辆经过颠簸特征时阻尼系数与之相匹配，减少车辆的颠簸，以使车辆能够更加平稳和安全地通过颠簸路段，保证用户的舒适度和安全性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及道路模型构建，具体提供一种车辆及其自动驾驶的控制方法。

技术介绍

1、半主动控制减振器、半主动控制车高调节在汽车上的应用越来越广泛。但半主动系统的应用面临两个重要难题：1.对车辆动态感知能力有限，仅能在车辆驶经路面特征之后才能进行控制。2.半主动控制的目标不清晰，不能应对路面高程发生突变的工况。对于问题1，扩展在悬架系统中前馈传感器的能力成本较高，行业普遍方案是使用自动驾驶摄像头和雷达对路面特征进行扫描，但当前的自动驾驶感知精度仍然不足以提供车辆平顺性的需要。对于问题2，行业内探索了不同的控制策略，如天棚算法，地钩算法等，但各不同算法无外乎对车辆平顺与贴合地面之间做权重倾斜，对于单个路面特征事件或与算法的目标冲突时，仍受限于模糊的目标，不能充分使用减振器的硬件能力。

2、因此，本领域亟需一种车辆及其自动驾驶的控制方法来解决上述技术问题。

技术实现思路

1、本专利技术旨在解决上述技术问题，即，解决当前的自动驾驶感知精度仍然不足以提供车辆平顺性的需要；现有控制策略受限于模糊的目标，不能充本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车辆自动驾驶的控制方法，其特征在于，其包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一行驶数据包括悬架位移、车辆加速度、车速和车辆坐标。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括步骤S11；

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述颠簸特征包括：未驶入颠簸特征阶段、接触颠簸特征阶段、通过颠簸特征阶段及驶离颠簸特征阶段；所述步骤S2包括：

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，步骤S22包括：在接触颠簸特征阶段，所需阻尼系数为先降低接触颠簸特征阶段的阻尼，之后在接触完成后...

【技术特征摘要】

1.一种车辆自动驾驶的控制方法，其特征在于，其包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一行驶数据包括悬架位移、车辆加速度、车速和车辆坐标。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括步骤s11；

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述颠簸特征包括：未驶入颠簸特征阶段、接触颠簸特征阶段、通过颠簸特征阶段及驶离颠簸特征阶段；所述步骤s2包括：

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，步骤s22包括：在接触颠簸特征阶段，所需阻尼系数为先降低接触颠簸特征阶段的阻尼，之后在接触完成后增大阻尼。

6.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：栾帅奇，肖柏宏，张霏霏，张丁之，周心悦，王连旭，顾铮珉，李海邈，覃霍，王保田，
申请(专利权)人：蔚来汽车科技安徽有限公司，
类型：发明
国别省市：