【技术实现步骤摘要】
本公开的实施例涉及应用于车辆的传感器清洁控制，更具体地，涉及基于识别车辆周围的周围对象的传感器清洁控制装置和方法。当在喷嘴的飞散区域识别到对象时，该装置和方法通过针对传感器控制喷嘴喷射操作来执行清洁延迟。
技术介绍
1、通常，车辆配备有多个摄像头和传感器，它们提供车辆前部、后部和侧面的外部视野，以便改善因无法被镜子覆盖且无法从镜子查看的盲点而导致的驾驶员的视野和安全性的限制。
2、因此，由于摄像头和传感器暴露在车辆周围环境中，在车辆行驶过程中，镜头和传感器的表面会积累污垢、碎屑、泥浆、盐分等。这些异物，即污染物不可避免地降低外部视野。
3、因此，除了现有的挡风玻璃雨刷/清洗器系统之外，车辆还进一步配备了用于清洁镜头和传感器的传感器清洁系统。
4、作为示例，传感器清洁系统包括喷嘴组件，该喷嘴组件具有用于喷射清洁液的喷嘴，并操作喷嘴将清洁液直接喷射到将被清洁或将要被清洁的镜头和传感器的表面上。
5、具体而言，除了现有的挡风玻璃雨刷/清洗器系统之外，自动驾驶车辆(例如，lv3或更高的车辆)还包括诸如清洗液/空气喷射型清洁系统的传感器清洁系统作为清洁系统，以用于清洁安装在自动驾驶车辆外侧的各种传感器之中的、能够识别形状和颜色的摄像头传感器。
6、作为一个示例，清洗液/空气喷射型清洁系统将流体(例如，清洗液和/或空气)以高压喷射到摄像头传感器的表面，以通过喷射来清除摄像头传感器表面的堵塞物(即，位于摄像头传感器表面或沾染在摄像头传感器表面而阻碍对象识别的污染物)。
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8、通过改变喷嘴位置以将喷嘴流体(清洗液和空气)的飞散方向引导至车辆的向下方向，可以改善被污染对象的污染问题。然而，当摄像头的位置是保险杠位置时，这种喷嘴位置改变方法得到了改进，但在传感器的位置明显较高，例如位于车顶的上端的情况下，即使只是将飞散方向朝下引导，在避免对车辆周围的人/自行车/其它车辆造成污染方面也不可避免地存在局限性。
9、此外，不可避免地会出现这样的情况，即由于摄像头的小型化而难以同时将空气和清洗液向下引导以进行清洁，或者由于传感器的识别特性而无法将喷嘴置于向下的位置。
10、特别是，考虑到在自动驾驶的高级阶段，为了始终保持传感器的清洁状态，必须通过喷嘴喷射操作来清除污染物，关于流体(特别是清洗液)和污染物对其它车辆、人和自行车的污染问题不可避免地成为主要问题。
技术实现思路
1、本公开的实施例旨在提供一种基于识别车辆周围的周围对象的传感器清洁控制装置和传感器清洁控制方法，该传感器清洁控制装置和传感器清洁控制方法当在喷嘴的飞散区域中识别到被污染对象时，对被污染的传感器执行清洁延迟，尤其是能够通过将被污染对象区分为人、动物、自行车、电动两轮车(ptw)或其它车辆来改变清洁延迟的程度。
2、本公开的其它目的和优点可以通过以下描述理解，并参考本公开的实施例变得明显。此外，对于本公开所属领域的普通技术人员来说明显的是，本公开的目的和优点可以通过所要求保护的手段及其组合来实现。
3、根据本公开的实施例，提供一种基于识别车辆周围的周围对象的传感器清洁控制装置，其包括：一个或多个传感器，朝向车辆外部安装并被配置为检测车辆的外部对象、周围环境或车辆状态；感测部盖，设置在一个或多个传感器上；喷嘴，被配置为喷射流体以执行清洁；以及控制器，被配置为识别外部对象并根据外部对象执行对堵塞物的清洁控制。
4、作为实施例，当判断外部对象的位置位于喷射流体所飞散的飞散区域内时，可以将该外部对象定义为可能被污染的对象，并可以执行清洁延迟。
5、作为实施例，当车辆的位置在车辆专用道路上时，可以执行清洁，而当车辆的位置未在车辆专用道路上并且可能被污染的对象不是其它车辆时，可以执行清洁延迟。
6、作为实施例，在清洁延迟期间，可以在降低车辆的速度的同时执行空气清洁。
7、作为实施例，在清洁延迟期间，当判断降低车辆的速度危险时，可以在保持车辆的速度的同时执行空气清洁。
8、作为实施例，控制器可以判断飞散区域以及可能被污染的对象是否由除了在感测部盖上检测到堵塞物的传感器以外的传感器检测到，并判断是执行清洁还是清洁延迟。
9、作为实施例，当在感测部盖上检测到堵塞物的传感器的数据可以用除了在感测部盖上检测到堵塞物的传感器以外的另一传感器的数据替换时，用另一传感器的数据替换在感测部盖上检测到堵塞物的传感器的数据。
10、作为实施例，当在感测部盖上检测到堵塞物的传感器的数据无法用除了在感测部盖上检测到堵塞物的传感器以外的传感器的数据替换时，可以执行空气清洁。
11、作为实施例，摄像头传感器、无线电探测和测距(radar)传感器、光探测和测距(lidar)传感器、成像装置和超声波发生器中的任意一种可以用作传感器。
12、作为实施例，外部对象可以被分类为人、动物、自行车、ptw和其它车辆中的任意一种。
13、根据本公开的实施例，提供一种基于识别车辆周围的周围对象的传感器清洁控制方法，其包括：当通过控制器识别到设置在传感器上的感测部盖的堵塞物时，判断进行清洁以清除堵塞物的必要性；以及当在清洁飞散区域中存在可能被污染的对象时，控制清洁延迟。
14、作为实施例，当车辆的位置在车辆专用道路上或者可能被污染的对象是其它车辆时，可以执行清洁。
15、作为实施例，当车辆的位置未在车辆专用道路上并且可能被污染的对象不是其它车辆时，可以执行清洁延迟。
16、作为实施例，控制器可以确定飞散区域并且判断可能被污染的对象是否由除了在感测部盖上检测到堵塞物的传感器以外的传感器检测到，并判断是执行清洁还是清洁延迟。
17、作为实施例，当在感测部盖上检测到堵塞物的传感器的数据可以用除了在感测部盖上检测到堵塞物的传感器以外的另一传感器的数据替换时，用另一传感器替换在感测部盖上检测到堵塞物的传感器可以。
18、作为实施例，当在感测部盖上检测到堵塞物的传感器的数据未用除了在感测部盖上检测到堵塞物的传感器以外的传感器的数据替换时，可以执行空气清洁。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于识别车辆周围的外部对象的传感器清洁控制装置，包括：
2.根据权利要求1所述的传感器清洁控制装置，其中，当所述外部对象是另一车辆时，无延迟地执行所述清洁。
3.根据权利要求1所述的传感器清洁控制装置，其中，当所述车辆的位置在车辆专用道路上时，无延迟地执行所述清洁。
4.根据权利要求1所述的传感器清洁控制装置，其中，所述流体是空气，并且通过空气清洁来执行所述清洁。
5.根据权利要求1所述的传感器清洁控制装置，其中，在清洁延迟期间，降低所述车辆的速度。
6.根据权利要求1所述的传感器清洁控制装置，其中，当判断所述外部对象的位置位于在所述清洁期间所述流体将飞散的飞散区域内时，执行清洁延迟。
7.根据权利要求6所述的传感器清洁控制装置，其中，所述控制器被配置为确定所述飞散区域并判断在所述飞散区域内的所述外部对象是否由除了在所述感测部盖上检测到所述堵塞物的传感器以外的传感器检测到，并判断是执行所述清洁还是所述清洁延迟。
8.根据权利要求6所述的传感器清洁控制装置，其中，当被污染的对象是人、动物、自
9.根据权利要求1所述的传感器清洁控制装置，其中，所述一个或多个传感器包括摄像头传感器、无线电探测和测距传感器即RADAR传感器、光探测和测距传感器即LIDAR传感器、成像装置或超声波发生器中的任意一种。
10.一种基于识别车辆周围的周围对象的传感器清洁控制方法，包括：
11.根据权利要求10所述的传感器清洁控制方法，其中，当所述车辆的位置在车辆专用道路上或者在所述清洁流体飞散区域内检测到的对象是另一车辆时，无延迟地执行所述清洁。
12.根据权利要求10所述的传感器清洁控制方法，其中，在所述清洁延迟期间，降低所述车辆的速度。
13.根据权利要求10所述的传感器清洁控制方法，其中，所述控制器被配置为确定所述飞散区域并判断在所述飞散区域内检测到的所述外部对象是否由除了在所述感测部盖上检测到所述堵塞物的传感器以外的传感器检测到，并且被配置为判断是执行所述清洁还是所述清洁延迟。
14.根据权利要求10所述的传感器清洁控制方法，其中，当在所述飞散区域内检测到的所述外部对象是人、动物、自行车或电动两轮车即PTW时，除了检测到所述堵塞物的传感器之外的另一传感器的数据替换在所述感测部盖上检测到所述堵塞物的传感器的数据。
...【技术特征摘要】
1.一种基于识别车辆周围的外部对象的传感器清洁控制装置，包括：
2.根据权利要求1所述的传感器清洁控制装置，其中，当所述外部对象是另一车辆时，无延迟地执行所述清洁。
3.根据权利要求1所述的传感器清洁控制装置，其中，当所述车辆的位置在车辆专用道路上时，无延迟地执行所述清洁。
4.根据权利要求1所述的传感器清洁控制装置，其中，所述流体是空气，并且通过空气清洁来执行所述清洁。
5.根据权利要求1所述的传感器清洁控制装置，其中，在清洁延迟期间，降低所述车辆的速度。
6.根据权利要求1所述的传感器清洁控制装置，其中，当判断所述外部对象的位置位于在所述清洁期间所述流体将飞散的飞散区域内时，执行清洁延迟。
7.根据权利要求6所述的传感器清洁控制装置，其中，所述控制器被配置为确定所述飞散区域并判断在所述飞散区域内的所述外部对象是否由除了在所述感测部盖上检测到所述堵塞物的传感器以外的传感器检测到，并判断是执行所述清洁还是所述清洁延迟。
8.根据权利要求6所述的传感器清洁控制装置，其中，当被污染的对象是人、动物、自行车或电动两轮车即ptw时，除了检测到所述堵塞物的传感器之外的另一传感器的数据替换在所述感测部盖上检测到所述堵塞物...
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