车辆速度平顺性优化方法技术

技术编号:42666582 阅读:26 留言:0更新日期:2024-09-10 12:22
本申请公开了车辆速度平顺性优化方法,方法包括,基于车辆自动驾驶,基于一次的路径规划和速度规划的规划后,进行二次规划;其中,基于障碍物出现在自车行驶路线上的时空信息,做路径规划;基于时间同步,障碍物的动态轨迹与自车行驶路线的空间干涉,做速度规划;基于路径规划和速度规划,做自车行驶路线的决策。通过上述方案,绘制障碍物ST图,通过多个图块的空间图示,找到本车可通行的隧道,使二次规划具有多个备选方案,从而在二次规划后优选出可被执行的引导轨迹。混合处理动态障碍物和静态障碍物,结合车辆自身动力学边界,规划出最优的引导轨迹,使本车的通过性提高,降低了规划失败的几率。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及自动驾驶领域,尤其涉及车辆速度平顺性优化方法、车辆速度平顺性优化方法、电子设备、存储介质及车辆。


技术介绍

1、在现有的自定驾驶规划算法中,横纵向解耦的方法是当下流行的方法,主要分为路径规划和速度规划两部分;

2、一、路径规划

3、路径规划是自动驾驶中的重要组成部分,其主要任务是在给定的起点和终点之间寻找一条最优的路径。比如,在百度apollo中,路径规划采用了基于图搜索的方法,利用a*搜索算法(a-star算法)来查找最优路径。该算法通过评估每个可能的路径的代价,从而找到一条代价最小的路径。在评估路径时,需要考虑车辆的动力学特性、行驶环境、交通规则等因素。此外,百度apollo还采用了二次规划的方法,对找到的路径进行平滑处理,以保证车辆在行驶过程中的舒适性和安全性。

4、二、速度规划

5、速度规划是在路径规划的基础上进行的,其主要任务是根据路径规划和车辆的动力学特性,计算车辆在每个时间点的速度和加速度。比如,在百度apollo中,速度规划采用了基于优化算法的方法,先通过动态规划方法在st图上寻找可本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车辆速度平顺性优化方法,其特征在于,所述车辆速度平顺性优化方法包括:

2.根据权利要求1所述的车辆速度平顺性优化方法,其特征在于,所述基于障碍物出现在自车行驶路线上的时空信息,做路径规划包括:

3.根据权利要求2所述的车辆速度平顺性优化方法,其特征在于,所述基于时间同步,障碍物的动态轨迹与自车行驶路线的空间干涉,做速度规划包括:

4.根据权利要求3所述的车辆速度平顺性优化方法,其特征在于,所述基于时间同步,障碍物的动态轨迹与自车行驶路线的空间干涉,做速度规划还包括:

5.根据权利要求4所述的车辆速度平顺性优化方法,其特征在于,所述筛...

【技术特征摘要】

1.一种车辆速度平顺性优化方法,其特征在于,所述车辆速度平顺性优化方法包括:

2.根据权利要求1所述的车辆速度平顺性优化方法,其特征在于,所述基于障碍物出现在自车行驶路线上的时空信息,做路径规划包括:

3.根据权利要求2所述的车辆速度平顺性优化方法,其特征在于,所述基于时间同步,障碍物的动态轨迹与自车行驶路线的空间干涉,做速度规划包括:

4.根据权利要求3所述的车辆速度平顺性优化方法,其特征在于,所述基于时间同步,障碍物的动态轨迹与自车行驶路线的空间干涉,做速度规划还包括:

5.根据权利要求4所述的车辆速度平顺性优化方法,其特征在于,所述筛选速度轨迹策略还包括:

6.根据权利要求5所述的车辆速度平顺性优化方法,其特征在于,所述根据...

【专利技术属性】
技术研发人员:吕贵林金百鑫徐华键张勇
申请(专利权)人:中国第一汽车股份有限公司
类型:发明
国别省市:

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