【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶领域,尤其涉及车辆速度平顺性优化方法、车辆速度平顺性优化方法、电子设备、存储介质及车辆。
技术介绍
1、在现有的自定驾驶规划算法中,横纵向解耦的方法是当下流行的方法,主要分为路径规划和速度规划两部分;
2、一、路径规划
3、路径规划是自动驾驶中的重要组成部分,其主要任务是在给定的起点和终点之间寻找一条最优的路径。比如,在百度apollo中,路径规划采用了基于图搜索的方法,利用a*搜索算法(a-star算法)来查找最优路径。该算法通过评估每个可能的路径的代价,从而找到一条代价最小的路径。在评估路径时,需要考虑车辆的动力学特性、行驶环境、交通规则等因素。此外,百度apollo还采用了二次规划的方法,对找到的路径进行平滑处理,以保证车辆在行驶过程中的舒适性和安全性。
4、二、速度规划
5、速度规划是在路径规划的基础上进行的,其主要任务是根据路径规划和车辆的动力学特性,计算车辆在每个时间点的速度和加速度。比如,在百度apollo中,速度规划采用了基于优化算法的方法,先通过动态规划
...【技术保护点】
1.一种车辆速度平顺性优化方法,其特征在于,所述车辆速度平顺性优化方法包括:
2.根据权利要求1所述的车辆速度平顺性优化方法,其特征在于,所述基于障碍物出现在自车行驶路线上的时空信息,做路径规划包括:
3.根据权利要求2所述的车辆速度平顺性优化方法,其特征在于,所述基于时间同步,障碍物的动态轨迹与自车行驶路线的空间干涉,做速度规划包括:
4.根据权利要求3所述的车辆速度平顺性优化方法,其特征在于,所述基于时间同步,障碍物的动态轨迹与自车行驶路线的空间干涉,做速度规划还包括:
5.根据权利要求4所述的车辆速度平顺性优化方法
...【技术特征摘要】
1.一种车辆速度平顺性优化方法,其特征在于,所述车辆速度平顺性优化方法包括:
2.根据权利要求1所述的车辆速度平顺性优化方法,其特征在于,所述基于障碍物出现在自车行驶路线上的时空信息,做路径规划包括:
3.根据权利要求2所述的车辆速度平顺性优化方法,其特征在于,所述基于时间同步,障碍物的动态轨迹与自车行驶路线的空间干涉,做速度规划包括:
4.根据权利要求3所述的车辆速度平顺性优化方法,其特征在于,所述基于时间同步,障碍物的动态轨迹与自车行驶路线的空间干涉,做速度规划还包括:
5.根据权利要求4所述的车辆速度平顺性优化方法,其特征在于,所述筛选速度轨迹策略还包括:
6.根据权利要求5所述的车辆速度平顺性优化方法,其特征在于,所述根据...
【专利技术属性】
技术研发人员:吕贵林,金百鑫,徐华键,张勇,
申请(专利权)人:中国第一汽车股份有限公司,
类型:发明
国别省市:
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