【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及驾驶辅助，具体涉及一种非结构化环境路径规划方法、一种非结构化环境路径规划装置、一种电子设备和一种存储介质。
技术介绍
1、当车辆在野外非结构化地形中进行智能驾驶时，会面临缓坡、陡坡、崖壁、坑道等非结构化环境。在该环境下，车辆要规划出较短且安全的行驶路径时，会面临一些问题：若构建非结构化环境的传统栅格地图，则会将缓坡地形视为障碍，但实际上车辆通过缓坡到达目标点的路径可能更短，周围若不存在平坦路面，车辆甚至将无法规划出可行路径。若通过三维点云构建非结构化环境的三维栅格地图，该地图对环境特征的描述更全面，但直接在该三维栅格地图上使用进行路径规划时，在选择较短路径时会通过一些危险地形，而车辆本身无法通过这种地形；到最后路径规划并不准确。
技术实现思路
1、本专利技术的目的之一在于提供一种非结构化环境路径规划方法，以解决现有技术中的针对非结构化地形无法进行路径规划或规划路径不准确的问题；目的之二在于提供一种非结构化环境路径规划装置；目的之三在于提供一种车辆；目的之四在于提供一种存储介质
2、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种非结构化环境路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述栅格的非结构化环境点云进行平面拟合，生成局部平面的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述目标非结构化环境点云进行主成分分析拟合，生成局部平面的步骤包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述局部平面包括多个拟合平面时，所述对所述目标非结构化环境点云进行主成分分析拟合，生成局部平面的步骤还包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述栅格的非结构化环境点云进行异常值过滤...
【技术特征摘要】
1.一种非结构化环境路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述栅格的非结构化环境点云进行平面拟合，生成局部平面的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述目标非结构化环境点云进行主成分分析拟合，生成局部平面的步骤包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述局部平面包括多个拟合平面时，所述对所述目标非结构化环境点云进行主成分分析拟合，生成局部平面的步骤还包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述栅格的非结构化环境点云进行异常值过滤，确定目标非结构化环境点云的步骤包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述局部平面确定车辆通过性的步骤包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述结合所述倾斜度、所述点云稀疏度和所述高度差确定车辆通过性...
【专利技术属性】
技术研发人员：窦明星，
申请(专利权)人：重庆长安科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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