一种基于切换理论的伺服系统状态反馈控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于切换理论的伺服系统状态反馈控制方法，涉及伺服系统控制策略技术领域，解决了现有技术无法有效处理伺服系统的参数摄动和多工况的技术问题；本发明专利技术建立机电伺服系统的线性离散切换模型；基于线性离散切换模型，以速度作为切换信号，得到伺服系统的各子系统；基于线性离散切换模型，分析系统的降阶观测器，进而得到系统的重构矩阵，并控制系统的输入量，达到控制输出的目的；且通过仿真及实验结果表明，建立的切换模型比传统的传递函数模型更加精确；基于切换模型的切换控制器能实现精确跟踪，尤其在非线性强的低速区跟踪效果优于传统的PID控制器。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于伺服系统控制策略领域，具体是一种基于切换理论的伺服系统状态反馈控制方法。

技术介绍

1、机电伺服系统广泛应用于航空系统、数控机床、机器人等领域，其控制性能直接影响装备整体指标。在某些特定的工作状态下，伺服系统的动态特性几乎是典型的线性。然而，由于温度变化、磁饱和程度变化以及非线性扰动等因素的影响，系统存在参数不确定性，这导致系统特性随工况的变化而变化。

2、传统的伺服转台建模通常采用传递函数模型、微分方程模型和状态空间模型等形式；然而，在实际含有参数不确定性的系统中，基于线性模型设计的控制方法会使得系统特性跟随工况的变化而变化，无法达到精准的控制效果。

3、因此本专利技术提供一种基于切换理论的伺服系统状态反馈控制方法。

技术实现思路

1、本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一；为此，本专利技术提出了一种基于切换理论的伺服系统状态反馈控制方法，用于解决现有技术无法有效处理参数摄动和多工况的技术问题。

2、为实现上述目的，本专利技术的第一方面提供了一种本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于切换理论的伺服系统状态反馈控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于切换理论的伺服系统状态反馈控制方法，其特征在于，所述离散切换模型是以速度v作为切换信号切换至伺服系统的各子系统，包括：

3.根据权利要求1所述的一种基于切换理论的伺服系统状态反馈控制方法，其特征在于，所述Aσ(i)为系统的动态矩阵，包括：

4.根据权利要求1所述的一种基于切换理论的伺服系统状态反馈控制方法，其特征在于，所述Bσ(i)为系统的输入矩阵，包括：

5.根据权利要求1所述的一种基于切换理论的伺服系统状态反馈控制方法，其特征在于...

【技术特征摘要】

1.一种基于切换理论的伺服系统状态反馈控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于切换理论的伺服系统状态反馈控制方法，其特征在于，所述离散切换模型是以速度v作为切换信号切换至伺服系统的各子系统，包括：

3.根据权利要求1所述的一种基于切换理论的伺服系统状态反馈控制方法，其特征在于，所述aσ(i)为系统的动态矩阵，包括：

4.根据权利要求1所述的一种基于切换理论的伺服系统状态反馈控制方法，其特征在于，所述bσ(i)为系统的输入矩阵，包括：

5.根据权利要求1所述的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：张倩，魏友年，
申请(专利权)人：合肥开泰机电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：