【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机，尤其涉及一种仿真图像生成方法、仿真图像回注方法及其相关装置和设备。
技术介绍
1、目前无人驾驶技术蓬勃发展，其中最依赖的是现实情况下采集的数据信息。在算法开发过程中，利用现实情况下采集的数据回注(即注入)至控制器，能够验证算法的效果，提高算法开发及验证的效率。
2、具体来说，控制器中设置有算法(例如机器学习的神经网络)。在算法开发完成后，车上的相机可将采集到的视频数据注入到控制器。控制器的算法可对采集到的视频数据进行处理，得到输出结果，从而实现例如目标识别的多种功能。
3、在算法开发过程中，需要对算法(例如神经网络)进行训练、验证等工作，此时，需要向控制器的算法注入各种视频数据，视频数据的数据源可以是真实采集的视频数据，也可以是仿真的。但是，现有技术中在需要对新车型的车辆的控制器注入视频数据时，需要新车型车辆的相机实际采集到真实的视频数据，或者专门针对新车型的相机形成仿真的视频数据，而针对新车型车辆注入视频数据时，往往视频数据不多，并不能很好的达到训练和验证的效果。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提出了一种仿真图像生成方法、仿真图像回注方法及其相关装置和设备，能够利用第一车辆的第一相机数据形成第二车辆的目标位置处的仿真图像，进一步丰富第二车辆的第二相机数据，增强第二相机数据的适配性，扩展第二相机数据的应用广度。
2、根据本申请的一方面，提供了一种目标位置的仿真图像回注方法，所述方法包括：获取第一车辆的第一相机集的第一相机数据
3、根据本申请的又一方面，提供了一种目标相机的仿真图像回注装置，所述目标相机的仿真图像回注装置包括：相机数据获取模块，用于获取第一车辆的第一相机集的第一相机数据以及第二车辆的第二相机集的第二相机数据，所述第一相机数据包括各第一相机的外部参数矩阵，所述第一相机集包括预设的目标相机，所述第二相机集包括多个第二相机，所述目标相机的位置与所述第二车辆上预设的目标位置相同，所述目标位置与各所述第二相机的位置不同，所述第二相机数据包括第二相机的外部参数矩阵与所述第二相机拍摄到的真实图像；相机确定模块，用于根据所述目标相机的外部参数矩阵以及各所述第二相机的外部参数矩阵，确定与所述目标位置相邻的至少一路第二相机；图像形成模块，用于基于所述至少一路第二相机各自对应的真实图像、深度图以及所述目标相机对应的第一相机数据，形成与所述目标位置相匹配的仿真图像；回注模块，用于将所述仿真图像回注至所述第二车辆的数据处理单元。
4、通过获取第一车辆的第一相机集的第一相机数据以及第二车辆的第二相机集的第二相机数据，接着根据目标相机的外部参数矩阵以及各第二相机的外部参数矩阵确定与目标位置相邻的至少一路第二相机，进而基于至少一路第二相机各自对应的真实图像、深度图以及所述目标相机对应的第一相机数据，形成与目标位置相匹配的仿真图像，最终将仿真图像回注至第二车辆的数据处理单元，根据本申请的各方面能够利用第一车辆的第一相机数据形成第二车辆的目标位置处的仿真图像，进一步丰富第二车辆的第二相机数据，增强第二相机数据的适配性，扩展第二相机数据的应用广度。
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1.一种仿真图像生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的仿真图像生成方法，其特征在于，根据所述目标相机的外部参数矩阵以及各所述第二相机的外部参数矩阵，确定与所述目标位置相邻的至少一路第二相机，包括：
3.根据权利要求1所述的仿真图像生成方法，其特征在于，在基于所述至少一路第二相机各自对应的真实图像、深度图以及所述目标相机对应的第一相机数据，形成与所述目标位置相匹配的仿真图像之前，所述仿真图像生成方法包括：
4.根据权利要求1所述的仿真图像生成方法，其特征在于，根据所述目标位置的外部参数矩阵，将部分或全部第一像素点投射至所述目标相机对应的相机坐标系，得到相机坐标系下的多个第二像素点，包括：
5.根据权利要求1所述的仿真图像生成方法，其特征在于，所述第一相机数据还包括各所述第一相机的内部参数矩阵，基于所述多个第二像素点以及所述目标相机对应的第一相机数据，形成与所述目标位置相匹配的仿真图像，包括：
6.一种仿真图像生成装置，其特征在于，所述仿真图像生成装置包括：
7.一种仿真图像回注方法，其特
8.根据权利要求7所述的仿真图像回注方法，其特征在于，将所述仿真图像回注至数据处理单元，包括：
9.一种仿真图像回注装置，其特征在于，所述仿真图像回注装置包括：
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种仿真图像生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的仿真图像生成方法，其特征在于，根据所述目标相机的外部参数矩阵以及各所述第二相机的外部参数矩阵，确定与所述目标位置相邻的至少一路第二相机，包括：
3.根据权利要求1所述的仿真图像生成方法，其特征在于，在基于所述至少一路第二相机各自对应的真实图像、深度图以及所述目标相机对应的第一相机数据，形成与所述目标位置相匹配的仿真图像之前，所述仿真图像生成方法包括：
4.根据权利要求1所述的仿真图像生成方法，其特征在于，根据所述目标位置的外部参数矩阵，将部分或全部第一像素点投射至所述目标相机对应的相机坐标系，得到相机坐标系下...
【专利技术属性】
技术研发人员：方志刚，陈奇，
申请(专利权)人：昆易电子科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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