【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆的仿真测试系统，更确切地说是一种基于车载测试平台的整车在环仿真测试系统及整车在环仿真测试方法。
技术介绍
1、汽车自动驾驶技术的发展日新月异，根据国标gb/t 40429-2021《汽车驾驶自动化分级》的分类，自动驾驶可分为l0-5级，其中l0级自动驾驶技术驾驶员执行全部动态驾驶任务，同时还要监管驾驶自动系统。驾驶自动化系统则只负责部分目标和事件的探测与相应，且当驾驶员请求自动化系统退出时，汽车可以立即解除系统的控制权；l1级自动驾驶系统能够在人类驾驶员的协助下，对车辆的方向或加减速进行控制；l2级自动驾驶系统在1级自动驾驶的基础上能够连续地横向以及纵向控制车辆；l3级自动驾驶系统在系统所规定的运行条件下，本身就能完成转向和加减速，以及路况探测和反应的任务，驾驶员变为后援用户；l4级自动驾驶系统能够实现方向和加减速控制，路况观测和反应，以及汽车遇到故障时的接管任务，驾驶员变为调度员或乘客；l5级自动驾驶系统能够独立完成所有的操作和决策，也不再有运行条件的限制。
2、目前在售的车型中搭载的自动驾驶技术最高仅达到上述级别的l2级，即能够在自动驾驶系统激活后连续地横向以及纵向控制车辆，典型功能icc集成式巡航辅助功能，但相应地最前沿地自动驾驶技术已经进阶到l4级，典型功能avp自主代客泊车功能。鉴于l3级及以上对l2级及以下的自动驾驶技术呈现出质的飞跃，事实上，l2级的量产产品与l4级的前沿技术之间存在巨大鸿沟。
3、弥合这种鸿沟的方法就是通过测试验证，提高自动驾驶技术的成熟度，使其符合相关法
4、实验室整车在环仿真平台包括了待测车辆91、轴耦合测功机92、上位机93、实时机94以及传感器仿真模块95。其中待测车辆的四个轮子被拆卸下来，相应的位置装上轴耦合测功机，同时待测车辆连接上位机、实时机以及传感器仿真模块；轴耦合测功机用于模拟道路，上位机用于实现场景仿真，实时机用于控制、通讯、故障注入；传感器仿真模块用于仿真传感器信号，传感器信号包括了摄像头和雷达的仿真信号。通过对道路、场景以及传感器的模拟仿真，实现对整车在环测试。
5、但是，现有的基于实验室平台的整车在环验证具有以下缺点：
6、1、道路由测功机模拟，实际道路的情况与轴耦合测功机模拟出来的道路不完全一致，实际道路的多样性不完全能够由轴耦合测功机模拟，比如坑洼路面所传递的细碎震动等；
7、2、去掉了待测车辆的车轮，改变了待测车辆本身的构造，测试结论的可信程度大打折扣。
8、显然，现有的整车在环仿真测试系统存在测试效果不佳的问题。
技术实现思路
1、本专利技术为了解决现有技术整车在环仿真测试系统存在测试效果不佳的技术问题，提供了一种整车在环仿真测试系统及整车在环仿真测试方法。
2、为解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为设计一种整车在环仿真测试系统，包括：
3、待测车辆；
4、组合导航模块，其采集待测车辆行驶中的速度、加速度以及车身姿态信号；
5、can通讯模块，其与所述待测车辆及所述组合导航模块连接；
6、上位机，其与所述can通讯模块连接，所述组合导航模块、can通讯模块和上位机均设置于所述待测车辆上；所述上位机包括：
7、编辑测试场景模块，其根据测试要求搭建测试场景，在所述测试场景中放置主车模型，在主车模型中添加摄像头模型；
8、创建仿真模型模块，其根据所述测试场景生成仿真模型；
9、编辑测试序列模块，其用于编辑测试序列，调用所述仿真模型；
10、自动测试模块，其运行所述测试序列，调用所述仿真模型，并将所述组合导航模块采集的待测车辆行驶中的速度、加速度以及车身姿态信号传递给所述主车模型；再激活待测的自动驾驶功能，检测测试过程中的数据并判定测试结果，测试完成后自动生成测试报告。
11、所述整车在环仿真测试系统还包括：
12、视频暗箱，其安装在待测车辆的后备箱中，所述视频暗箱包括摄像头支架和视频显示屏；
13、所述上位机包括主机和与所述主机连接的上位机显示屏；所述编辑测试场景模块、创建仿真模型模块、编辑测试序列模块、自动测试模块均设置与所述主机上；
14、所述仿真模型根据所述待测车辆行驶中的速度、加速度以及车身姿态信号产生3d实景图像，并上传给所述视频显示屏和所述上位机显示屏。
15、所述待测车辆具有后视摄像头和与所述后视摄像头连接的车辆显示屏；
16、所述后视摄像头安装于所述摄像头支架上，且正对所述视频显示屏设置；所述后视摄像头拍摄所述视频显示屏上显示的图像，并将所述拍摄的图像在车辆显示屏上显示。
17、所述整车在环仿真测试系统还包括：
18、电池包；
19、逆变器，其与所述电池包、上位机、视频暗箱、组合导航模块连接，且将所述电池包的电转换后给所述上位机、视频暗箱、组合导航模块供电；
20、所述电池包和逆变器安装在待测车辆的后排位置上。
21、所述上位机上安装有场景仿真软件prescan、可视化仿真软件matlab/simu l ink以及测试自动化软件ecu-test；所述编辑测试场景模块采用所述场景仿真软件prescan，所述创建仿真模型模块采用所述可视化仿真软件matlab/simu l ink，所述自动测试模块采用测试自动化软件ecu-test。
22、所述上位机、组合导航模块、can通讯模块固定安装在所述待测车辆的副驾驶位置，所述上位机与所述can通讯模块之间用usb连接，所述can通讯模块与所述待测车辆的obd接口以及所述组合导航模块之间使用can双绞线连接。
23、本专利技术还提供了一种整车在环仿真测试方法，包括：
24、将上位机、组合导航模块、can通讯模块固定安装在待测车辆上；
25、打开所述上位机中的场景编辑软件，根据测试要求搭建测试场景，在场景中放置主车模型，在主车中添加摄像头模型；
26、根据所述测试场景生成仿真模型；
27、编辑测试序列，调用所述仿真模型；
28、运行编辑后的测试序列，自动调用仿真模型；
29、驾驶车辆在实际道路上行驶，利用组合导航模块采集待测车辆的速度、加速度以及车身姿态信号，并将所述组合导航模块采集的所述待测车辆的速度、加速度以及车身姿态信号传递给所述仿真模型中的主车模型；
30、激活待测的自动驾驶功能，检测测试过程中的数据判定测试结果；
31、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种整车在环仿真测试系统，其特征在于包括：
2.根据权利要求1所述的整车在环仿真测试系统，其特征在于：所述整车在环仿真测试系统还包括：
3.根据权利要求2所述的整车在环仿真测试系统，其特征在于：所述待测车辆具有后视摄像头和与所述后视摄像头连接的车辆显示屏；
4.根据权利要求2所述的整车在环仿真测试系统，其特征在于：所述整车在环仿真测试系统还包括：
5.根据权利要求1所述的整车在环仿真测试系统，其特征在于：所述上位机上安装有场景仿真软件Prescan、可视化仿真软件MATLAB/Simul ink以及测试自动化软件ECU-TEST；所述编辑测试场景模块采用所述场景仿真软件Prescan，所述创建仿真模型模块采用所述可视化仿真软件MATLAB/Simul ink，所述自动测试模块采用测试自动化软件ECU-TEST。
6.根据权利要求2所述的整车在环仿真测试系统，其特征在于：所述上位机、组合导航模块、CAN通讯模块固定安装在所述待测车辆的副驾驶位置，所述上位机与所述CAN通讯模块之间用USB连接，所述CAN通讯模块与所述待
7.一种整车在环仿真测试方法，其特征在于包括：
8.根据权利要求7所述的整车在环仿真测试方法，其特征在于：所述将上位机、组合导航模块、CAN通讯模块固定安装在待测车辆上包括：
9.根据权利要求8所述的整车在环仿真测试方法，其特征在于：所述上位机包括主机和与所述主机连接的上位机显示屏；
10.根据权利要求9所述的整车在环仿真测试方法，其特征在于：所述测试完成自动生成测试报告后还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种整车在环仿真测试系统，其特征在于包括：
2.根据权利要求1所述的整车在环仿真测试系统，其特征在于：所述整车在环仿真测试系统还包括：
3.根据权利要求2所述的整车在环仿真测试系统，其特征在于：所述待测车辆具有后视摄像头和与所述后视摄像头连接的车辆显示屏；
4.根据权利要求2所述的整车在环仿真测试系统，其特征在于：所述整车在环仿真测试系统还包括：
5.根据权利要求1所述的整车在环仿真测试系统，其特征在于：所述上位机上安装有场景仿真软件prescan、可视化仿真软件matlab/simul ink以及测试自动化软件ecu-test；所述编辑测试场景模块采用所述场景仿真软件prescan，所述创建仿真模型模块采用所述可视化仿真软件matlab/simul ink，所述自动测试模块采用测试自...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈永祥，刘世捷，马文立，周玉芳，
申请(专利权)人：深圳海冰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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