【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于数控加工，具体涉及一种基于轨迹模式的低谐波速度规划方法。
技术介绍
1、为了解决驱动轴频繁启停导致的机床振动问题，需要对加工速度进行速度规划。速度规划主要是通过对速度、加速度或加加速度进行柔性控制，以此来保证数控机床平稳运行，进而提高加工效率以及加工质量。
2、例如：(1)直线加减速控制方法在加/减速阶段，令加工速度以线性方式变化、加速度保持为常数。该方法控制简单，计算量小；但在加/减速阶段的开始和结束处，加速度存在突变，由此会引起机床振动。(2)现行还有s型和三次多项式型加减速控制方法，用以构造出光滑的速度曲线和连续的加速度曲线。但是其加加速度曲线仍然存在阶跃情况。(3)为了进一步实现柔性控制，有研究人员在此基础上提出了四次多项式型、五次多项式型甚至六次多项式型速度规划风阀，用以获得光滑的速度、加速度和加加速度曲线。但是伴随而来的是极为复杂的计算流程，需要涉及多个参数和方程，占用占用大量资源和时间进行数值计算。因此这些方法目前还多只能采用离线方式进行速度规划。(4)为了降低速度规划的时间和复杂度，有人提出了三...
【技术保护点】
1.一种基于轨迹模式的低谐波速度规划方法，其特征在于：基于三角函数构造轨迹模式，所构造的轨迹模式仅包含基频和三个低谐波分量；基于所构造的轨迹模式做速度规划。
2.根据权利要求1所述的基于轨迹模式的低谐波速度规划方法，其特征在于：所述轨迹模式包括位移函数、速度函数、加速度函数、加加速度函数和加加加速度函数。
3.根据权利要求2所述的基于轨迹模式的低谐波速度规划方法，其特征在于：所述位移函数为：
4.根据权利要求3所述的基于轨迹模式的低谐波速度规划方法，其特征在于：所述速度函数v(t)、加速度函数a(t)、加加速度函数j(t)、加加加速...
【技术特征摘要】
1.一种基于轨迹模式的低谐波速度规划方法，其特征在于：基于三角函数构造轨迹模式，所构造的轨迹模式仅包含基频和三个低谐波分量；基于所构造的轨迹模式做速度规划。
2.根据权利要求1所述的基于轨迹模式的低谐波速度规划方法，其特征在于：所述轨迹模式包括位移函数、速度函数、加速度函数、加加速度函数和加加加速度函数。
3.根据权利要求2所述的基于轨迹模式的低谐波速度规划方法，其特征在于：所述位移函数为：
4.根据权利要求3所述的基于轨迹模式的低谐波速度规划方法，其特征在于：所述速度函数v(t)、加速度函数a(t)、加加速度函数j(t)、加加加速度函数jo(t)分别为位移函数s(t)关于时间t的一阶、二阶、三阶、四阶导数。
5.根据权利要求3所述的基于轨迹模式的低谐波速度规划方...
【专利技术属性】
技术研发人员：李浩，王保升，潘龙，闫注文，吕东升，
申请(专利权)人：南京工程学院，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。