本发明专利技术提供一种磁引导装置，在对磁引导装置的磁力进行控制的控制装置中设有信号校正运算器（３２）。该信号校正运算器（３２）分别对２个间隙传感器的检测信号（Ｇａ、Ｇｂ）进行微分，对其绝对值最小的微分信号进行积分输出。通过将该输出信号（Ｇｃ）用于磁控制，即便是因导轨形状等造成传感器信号有紊乱产生，也可进行始终稳定的磁控制来以非接触方式对移动体进行引导运行。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及以非接触方式沿导轨对例如电梯的轿厢进行引导运行用的磁引导装置。
技术介绍
一般来说，电梯轿厢由升降井内在铅垂方向上设置的一对导轨支承，通过绕挂在巻扬 机上的缆绳进行升降动作。此时，因载重负荷的不均衡、乘客的移动所产生的轿厢摇晃可 由导轨抑制。这里，作为在升降方向上进行引导轿厢用的引导装置，通常用接触式引导装置。具体 而言，使用与导轨接触的轮和悬挂架所构成的滚柱导引或者相对于导轨滑动进行引导的导 块等。但这样的接触型引导装置中，由于导轨变形、接头等而产生振动、噪声，而且滚柱导 引旋转时也有噪声产生。因此存在有损于电梯的舒适性这种问题。为了解决这样的问题，以往如例如日本特开平5 — 178563号公报或日本特开2001 — 19286号公报所披露的那样，提出了以非接触方式在升降方向上引导轿厢的方法。上述日本特开平5—178563号公报中，使用由电磁铁构成的引导装置。将该引导装置 装载于轿厢上，使磁力作用于铁制的导轨，以非接触方式引导轿厢。具体而言，轿厢四个 角部配置的电磁铁从3个方向围住导轨，并根据导轨和引导装置之间的空隙大小来对电磁 铁进行励磁控制，相对于导轨对轿厢进行非接触引导。而上述日本特开2001 — 19286号公报中披露的是为了解决使用上述电磁铁的引导装置 中存在的控制性降低和电力消耗增大等问题而使用永久磁铁的方案。通过同时使用永久磁 铁和电磁铁，可以抑制电力消耗，并以低刚性、长行程方式支承轿厢。这样，利用磁力的引导装置中，通常设有用于检测电磁铁和导轨之间的空隙的间隙传 感器。根据该间隙传感器检测出的空隙大小对磁力进行控制，支承轿厢以免与导轨接触。但通常导轨是将规定长度的轨道连接设置而成的。因此，隔开某一间隔，轨道便有接 头存在。该轨道的接头部分因轨道形状的偏差或安装精度而有台阶产生，间隙传感器经过该部分时检测信号瞬间发生较大的紊乱。另外，对于涡流式传感器这样利用检测对象的物理特性的间隙传感器来说，检测信号会在材料特性不连续的接头部分产生比实际的位移变动大的紊乱。这样， 一旦间隙传感器的检测信号发生紊乱，磁控制也随之发生紊乱。因而存在轿厢会摇晃，影响到乘用舒适性这种问题。以往，作为解决这样的问题的专利技术，有诸如日本特开平11一71067号公报。该特开平11一71067号公报中提出了预先设置多个间隙传感器、根据这些传感器信号的变化来适当切换所使用的传感器信号的方法。
技术实现思路
但如上述特开平11一71067号公报那样切换多个传感器信号的方法，会导致所输入的作为控制用途的传感器信号不连续，其结果是导致磁力控制不稳定。而且，多个传感器信号产生偏差的情况下，切换时该偏差会当作信号变动被检出，结果是导致控制紊乱。另外，也有对传感器信号的变化率设置上限的方法、或利用低通滤波器来抑制各传感器信号变动的方法。但在轿厢受到外部干扰而发生较大振动的实际情况下，便无法正确检测出其运动，无法维持非接触状态。而一旦传感器信号其相位发生偏差，便有损于控制系统的稳定性，导致具有较大滞后因素的滤波器无法使用。本专利技术正是鉴于上述问题点，其目的在于提供一种即便是因导轨形状等造成传感器信号有紊乱产生，也可进行始终稳定的磁控制从而以非接触方式对移动体进行引导运行的磁引导装置。本专利技术的磁引导装置，其特征在于，包括由铁磁性体形成的导轨；沿该导轨移动的移动体；设置于该移动体的与所述导轨相向的相向部，利用磁力的作用以相对于所述导轨非接触的方式支承所述移动体的磁铁单元；在所述移动体的移动方向上以规定间隔配置，检测所述磁铁单元和所述导轨之间空隙的至少2个间隙传感器；分别对上述间隙传感器输出的检测信号进行微分，对其绝对值最小的微分信号进行积分作为磁控制用信号输出的信号校正运算部；以及根据该信号校正运算部输出的磁控制用信号对所述磁铁单元的磁力进行控制的控制部。附图说明图l是本专利技术第一实施方式的磁引导装置应用于电梯轿厢情形的立体图。图2是示出上述第一实施方式的磁引导装置其构成的立体图。图3是示出上述第一实施方式的磁引导装置设有的磁铁单元其构成的立体图。图4是示出用于控制上述第一实施方式的磁引导装置的控制装置其构成的框图。图5图示的是上述第一实施方式的磁引导装置的间隙传感器和导轨之间的位置关系。图6图示的是上述第一实施方式的磁引导装置的间隙传感器和导轨之间的位置关系。图7图示的是上述第一实施方式的磁引导装置的间隙传感器和导轨之间的位置关系。图8图示的是上述第一实施方式的磁引导装置的间隙传感器和导轨之间的位置关系。图9图示的是上述第一实施方式的磁引导装置的间隙传感器的信号波形。图10是示出上述第一实施方式的信号校正运算器其构成的框图。图ll图示的是上述第一实施方式的信号校正运算器的各信号的响应特性。图12是示出本专利技术第二实施方式的稳态差异校正器其构成的框图。图13图示的是上述第二实施方式的稳态差异校正器的各信号的响应特性。图14是示出本专利技术第三实施方式的信号校正运算器其构成的框图。图15是示出本专利技术第四实施方式的信号校正运算器其构成的框图。图16是示出本专利技术第五实施方式其中包括信号校正运算器在内的运算器其构成的框图。图17是示出本专利技术第六实施方式其中包括信号校正运算器在内的运算器其构成的框图。图18是示出本专利技术第七实施方式其中包括信号校正运算器在内的运算器其构成的框具体实施例方式下面参照附图说明本专利技术的实施方式。(第一实施方式)图l是本专利技术第一实施方式的磁引导装置应用于电梯轿厢情形的立体图。如图1所示，电梯的升降井1内竖立设有铁制的铁磁性体所形成的一对导轨2。轿厢4由未图示的巻扬机巻绕的缆绳3悬吊。随上述巻扬机的旋转驱动，该轿厢4沿导轨2进行升降动作。另外，图中的4a是轿厢门，在轿厢4到达各楼层时进行开闭动作。这里，以轿厢4的轿厢门4a为正面进行观察的情况下，令该轿厢门4a的左右方向为x轴，前后方向为y轴，上下方向为z轴。7轿厢4的上下左右四个角落的连接部分别与导轨2相向安装有磁引导装置5。如后面所 述，通过控制该磁引导装置5的磁力来使轿厢4相对于导轨2浮起，进行非接触运行。 图2是示出磁引导装置5的构成的立体图。磁引导装置5包括下列构成磁铁单元6;对磁铁单元6和导轨2之间距离进行检测的间 隙传感器7a 7d;支承它们的台座8。另外，如图1所示，磁引导装置5设置于轿厢4的上下左右四个角落的连接部，分别具有相同的构成。间隙传感器7a 7d当中，传感器7a和7b朝向T字剖面形状的导轨2的内侧面2a，在导轨 2的长度方向上以规定间隔配置。传感器7c和7d则朝向T字形状的导轨2的侧面2b，在导轨2的长度方向上以规定间隔配置。图3是示出磁引导装置5设有的磁铁单元6其构成的立体图。磁铁单元6由永久磁铁9a、 9b;磁轭10a、 10b、 10c;以及线圈lla、 llb、 llc、 lld组 成。磁轭10a、 10b、 10c以从三个方向围住导轨2的方式使得磁极相向。线圈lla、 llb、 llc、 11d以其磁轭10a、 10b、 10c为铁心构成可对磁极部分的磁通进行操作的电磁铁。这样的构成中，根据间隙传感器7等检测出的磁路中的状态量来对线圈11进行励磁。 线圈ll一旦励磁，导轨2和磁铁单元6因产生的磁力而分离，轿厢4便浮起。图4是示出控本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种磁引导装置，其特征在于，包括： 由铁磁性体形成的导轨（２）； 沿该导轨（２）移动的移动体（４）； 设置于该移动体（４）的与所述导轨（２）相向的相向部，利用磁力的作用以相对于所述导轨（２）非接触的方式支承所述移动体（４）的磁铁单元（６）； 在所述移动体（４）的移动方向上以规定间隔配置，检测所述磁铁单元（６）和所述导轨（２）之间空隙的至少２个间隙传感器（７ａ，７ｂ）； 分别对上述间隙传感器（７ａ，７ｂ）输出的检测信号进行微分，对其绝对值最小的微分信号进行积分作为磁控制用信号输出的信号校正运算部（３２）；以及 根据该信号校正运算部（３２）输出的磁控制用信号对所述磁铁单元（６）的磁力进行控制的控制部（２１）。
【技术特征摘要】
JP 2008-1-4 2008-0001441. 一种磁引导装置，其特征在于，包括由铁磁性体形成的导轨(2)；沿该导轨(2)移动的移动体(4)；设置于该移动体(4)的与所述导轨(2)相向的相向部，利用磁力的作用以相对于所述导轨(2)非接触的方式支承所述移动体(4)的磁铁单元(6)；在所述移动体(4)的移动方向上以规定间隔配置，检测所述磁铁单元(6)和所述导轨(2)之间空隙的至少2个间隙传感器(7a，7b)；分别对上述间隙传感器(7a，7b)输出的检测信号进行微分，对其绝对值最小的微分信号进行积分作为磁控制用信号输出的信号校正运算部(32)；以及根据该信号校正运算部(32)输出的磁控制用信号对所述磁铁单元(6)的磁力进行控制的控制部(21)。2. 如权利要求l所述的磁引导装置，其特征在于，所述信号校正运算部(32)包括 代表信号生成部(50)，其从所述各间隙传感器(7a， 7b)的检测信号生成信号校正用的代表信号；以及输出差异校正部(53)，其根据该代表信号生成部(50)所生成的代表信号来校正对 所述微分信号进行积分所得到的信号，将所述输出差异校正部(53)所校正的信号作为磁控制用信号输出。3. 如权利要求2所述的磁引导装置，其特征在于，所述代表信号生成部(50)生成将所述各间隙传感器(7a， 7b)的检测信号平均化得 到的信号作为信号校正用的代表信号。4. 如权利要求l所述的磁引导装置，其特征在于，在所述信号校正运算部(32)的前 级设有对所述各间隙传感器(7a， 7b)的检测信号的相对差进行校正用的稳态差异校正部(41)，将经该稳态差异校正部(41)校正的各检测信号输入所述信号校正运算部(32)。5. 如权利要求2所述的磁引导装置，其特征在于，在所述信号校正运算部(32)的前 级设有对所述各间隙传感器(7a， 7b)的检测信号的相对差进行校正用的稳态差异校正部(41)，将经该稳态差异校正部(41)校正的各检测信号输入所述信号校正运算部(32)。6. 如权利要求l所述的磁引导装置，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：伊东弘晃，
申请(专利权)人：东芝电梯株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]
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