【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工控，具体涉及一种应用于机械手贴敷系统的产品的贴敷位置计算方法和自定位贴敷方法。
技术介绍
1、家用电器是指为人们生活提供便利和舒适的各类电器设备,包括电冰箱、洗衣机、空调、电视、热水器、油烟机、消毒柜、电饭煲等多种类型。家用电器的种类繁多,可以满足人们日常生活、工作、娱乐、学习等多方面的需求。随着科技的不断发展,家用电器也在不断地升级和改进,未来的家用电器将会更加智能化和人性化。
2、在家电的生产过程中，需要对家电贴敷标签、铭牌或者警示贴。在标签、铭牌或者警示贴等印刷品贴敷流程中，在一些产品的空间位置被严格固定，非常标准化的情况下，可以由机器自动贴敷来完成，但是这种条件非常苛刻，流水线作业的情况下，很难满足这些要求。这样就会造成产线不能混合型号生产，当产品型号形状变化大或者放置位置差异大，就会造成无法定位。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是：1、现有的工控技术无法实现随产品随机空间位置变动而准确定位贴敷的问题；2、现有的工控技术无法支持自动切换定位...
【技术保护点】
1.一种产品的贴敷位置计算方法，用于机械手贴敷系统中，其特征在于，包括如下步骤：S1、获取测距设备运动到测距位置时与待贴产品待贴面的测距值laserX；S2、根据测距值laserX计算待贴产品在世界坐标系中的拍照点坐标（pcX,pcY,pcZ）；S3、获取相机运动到拍照点坐标（pcX,pcY,pcZ）时拍摄的待贴产品图像的图像数据；S4、根据图像数据计算待贴产品在产品图像坐标系中的角点坐标（ptY, ptZ，A）；S5、基于角点坐标（ptY, ptZ，A）计算待贴产品在世界坐标中的贴敷坐标（tX, tY, tZ）和角度偏移tA，从而得到贴敷位置（tX，tY，tZ，tA
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【技术特征摘要】
1.一种产品的贴敷位置计算方法，用于机械手贴敷系统中，其特征在于，包括如下步骤：s1、获取测距设备运动到测距位置时与待贴产品待贴面的测距值laserx；s2、根据测距值laserx计算待贴产品在世界坐标系中的拍照点坐标（pcx,pcy,pcz）；s3、获取相机运动到拍照点坐标（pcx,pcy,pcz）时拍摄的待贴产品图像的图像数据；s4、根据图像数据计算待贴产品在产品图像坐标系中的角点坐标（pty, ptz，a）；s5、基于角点坐标（pty, ptz，a）计算待贴产品在世界坐标中的贴敷坐标（tx, ty, tz）和角度偏移ta，从而得到贴敷位置（tx，ty，tz，ta）。
2.如权利要求1所述的一种产品的贴敷位置计算方法，其特征在于，s4中的所述待贴产品的角点坐标（pty, ptz，a）计算步骤如下；（1）将图像数据阈值分割得到待贴产品的角点的目标区域，实施闭运算，分割出目标角点的有效区域；（2）对有效区域进行卷积求出边缘，对边缘分割，合并共线边缘，进行长度与角度筛选，拟合直线，最终得到待贴产品的图像坐标系z轴方向的边缘直线和y轴方向的边缘直线；计算待贴产品的z轴方向的边缘图像位置ptz、y轴方向的边缘图像位置pty和y轴方向的边缘图像的角度a，获得角点坐标（pty, ptz，a）。
3.如权利要求2所述的一种产品的贴敷位置计算方法，其特征在于，所述待贴产品在世界坐标系中的拍照点坐标（pcx,pcy,pcz），计算公式如下：
4.如权利要求3所述的一种产品的贴敷位置计算方法，其特征在于，
5.如权利要求1所述的一种产品的贴敷位置计算方法，其特征在于，
6.一种产品的贴敷位置计算方法，用于机械手贴敷系统中，其特征在于，包括如下步骤：
7.如权利要求6所述的一种产品的贴敷位置计算方法，其特征在于，s1中按照jf*xf*(l-sl)计算测距位置的世界坐标系x轴方向的偏移量，其中，jf为夹抱推动方向值， xf为机械手x轴方向值。
8.如权利要求6所述的一种产品的贴敷位置计算方法，其特征在于，s2中基于待贴产品的参数、标准产品的参数和测距值laserx计算待贴产品的世界坐标系中的拍照点坐标（pcx,pcy,pcz）；计算公式如下：
9.如权利要求6所述的一种产品的贴敷位置计算方法，其特征在于，s4中的所述待贴产品的角点坐标（pty, ptz，a）计算步骤如下；
10.如权利要求6所述的一种产品的贴敷位置计算方法，其特征在于，
11.如权利要求10所述的一种产品的贴敷位置计算方法，其特征在于，
12.如权利要求6所述的一种产品的贴敷位置计算方法，其特征在于，在步骤s1...
【专利技术属性】
技术研发人员：苗振海，马银田，赵锋光，王忠超，赵卢月，贾项龙，
申请(专利权)人：南京海研科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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