【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人控制，尤其涉及一种作业机器人及其控制方法。
技术介绍
1、目前，高压带电作业主要采用绝缘手套作业法，要求操作人员攀爬高压铁塔或借助绝缘斗臂车进行不停电作业，即要求人工带电作业。但人工带电作业意味着操作人员要处在高空、高压、强电磁场的危险环境中，劳动强度大。而随着机器人技术的发展，利用机器人的灵活性和高精度以及工程机械的高负载和大范围移动的能力，可实现高空不停电作业。
2、现有的带电作业机器人，通过机械臂控制器、斗臂车控制器和作业工具控制器多个部件的控制器组合而成，以控制各个部件，虽然可完成高压带电作业，但作业机器人结构较为复杂，连接部分较多，可靠性低，且生产装配繁琐，成本较高。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种作业机器人及其控制方法，以解决现有作业机器人结构较为复杂，连接部分较多，可靠性低，且生产装配繁琐，成本较高的技术问题。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种作业机器人，包括：arm控制模块、机械臂和绝缘斗臂车；
...【技术保护点】
1.一种作业机器人，其特征在于，包括：ARM控制模块、机械臂模块和绝缘斗臂车模块；
2.如权利要求1所述的作业机器人，其特征在于，所述机械臂模块包括左机械臂和右机械臂，所述左机械臂和右机械臂上分别设置有作业工具、电机和力传感器；
3.如权利要求1所述的作业机器人，其特征在于，所述绝缘斗臂车模块包括转轴电机、第一光纤CAN收发器、第二光纤CAN收发器和绝缘斗臂车；
4.如权利要求1所述的作业机器人，其特征在于，所述作业机器人还包括信息采集模块；
5.一种作业机器人控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1至4任一项所述的作业
【技术特征摘要】
1.一种作业机器人，其特征在于，包括：arm控制模块、机械臂模块和绝缘斗臂车模块；
2.如权利要求1所述的作业机器人，其特征在于，所述机械臂模块包括左机械臂和右机械臂，所述左机械臂和右机械臂上分别设置有作业工具、电机和力传感器；
3.如权利要求1所述的作业机器人，其特征在于，所述绝缘斗臂车模块包括转轴电机、第一光纤can收发器、第二光纤can收发器和绝缘斗臂车；
4.如权利要求1所述的作业机器人，其特征在于，所述作业机器人还包括信息采集模块；
5.一种作业机器人控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1至4任一项所述的作业机器人，包括:
6.如权利要求5所述的作业机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述作业目标位姿信息和所述作业目标调用轨迹规划算法计算机械臂的运动轨迹...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭俊杰，王杨，吴晖，麦晓明，
申请(专利权)人：南方电网电力科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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