基于室内场景的多足机器人的定位方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于室内场景的多足机器人的定位方法及系统，根据多个地面参数确定地面的摩擦因数；根据摩擦因数以及多足机器人的轮胎系数定义行驶类型，行驶类型适配多足机器人所行驶的地面类型；根据各个行驶足的姿态种类定义多足机器人的行驶姿态，从而兼容了多个行驶足的姿态种类的考虑，并在多个行驶足的综合定义下确定多足机器人的行驶姿态，以便于根据多足机器人的行驶姿态触发多足机器人的应急措施，以保证多足机器人的防摔形态，保证了多足机器人的行驶稳定性，同时，获取多足机器人所采集的周边环境图像，并根据周边环境图像定义多个环境特征，定义多足机器人与多个环境特征之间的空间关系，以确定多足机器人在室内场景的当前位置。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及多足机器人，尤其涉及一种基于室内场景的多足机器人的定位方法及系统。

技术介绍

1、随着科技的发展，多足机器人广泛应用于生活中，并处于室内环境进行行驶，在现有技术中，多足机器人沿着预设的路径进行行驶，并在行驶过程中针对姿态进行单一方向的把控，同时，多足机器人基于中部的姿态数据进行整体姿态的评估，并没有落实到多个行驶足的姿态，无法保证多足机器人的防摔形态。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，本专利技术提供了一种基于室内场景的多足机器人的定位方法及系统，行驶类型适配多足机器人所行驶的地面类型；根据各个行驶足的姿态种类定义多足机器人的行驶姿态，从而兼容了多个行驶足的姿态种类的考虑，并在多个行驶足的综合定义下确定多足机器人的行驶姿态，以便于根据多足机器人的行驶姿态触发多足机器人的应急措施，以保证多足机器人的防摔形态，保证了多足机器人的行驶稳定性，同时，获取多足机器人所采集的周边环境图像，并根据周边环境图像定义多个环境特征，定义多足机器人与多个环境特征之间的空间关系，以确定多足机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于室内场景的多足机器人的定位方法，其特征在于，应用于基于室内场景的多足机器人的定位场景；

2.根据权利要求1所述的基于室内场景的多足机器人的定位方法，其特征在于，所述采集多足机器人的位置信号，并根据多足机器人的位置信号定义多足机器人所在位置，包括：

3.根据权利要求2所述的基于室内场景的多足机器人的定位方法，其特征在于，所述根据多足机器人所采集的上方图像以及下方图像定义室内场景，包括：

4.根据权利要求1所述的基于室内场景的多足机器人的定位方法，其特征在于，所述若多足机器人处于室内场景，采集多足机器人所行驶的多个地面参数，并根据多个地面参数确...

【技术特征摘要】

1.一种基于室内场景的多足机器人的定位方法，其特征在于，应用于基于室内场景的多足机器人的定位场景；

2.根据权利要求1所述的基于室内场景的多足机器人的定位方法，其特征在于，所述采集多足机器人的位置信号，并根据多足机器人的位置信号定义多足机器人所在位置，包括：

3.根据权利要求2所述的基于室内场景的多足机器人的定位方法，其特征在于，所述根据多足机器人所采集的上方图像以及下方图像定义室内场景，包括：

4.根据权利要求1所述的基于室内场景的多足机器人的定位方法，其特征在于，所述若多足机器人处于室内场景，采集多足机器人所行驶的多个地面参数，并根据多个地面参数确定地面的摩擦因数，包括：

5.根据权利要求4所述的基于室内场景的多足机器人的定位方法，其特征在于，所述根据摩擦因数以及多足机器人的轮胎系数定义行驶类型，此时，行驶类型适配多足机器人所行驶的地面类型，包括：

6.根据权利要求1所述的基于室内场景的多足机器人的定位方法，其特征在于，所述根据摩擦因数以及多足机器人的轮胎系数定义行驶类型，此时，行驶类型适配多足机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：董振江，周扬，
申请(专利权)人：苏州睿时智巡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：