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本发明公开了一种基于室内场景的多足机器人的定位方法及系统，根据多个地面参数确定地面的摩擦因数；根据摩擦因数以及多足机器人的轮胎系数定义行驶类型，行驶类型适配多足机器人所行驶的地面类型；根据各个行驶足的姿态种类定义多足机器人的行驶姿态，从而兼...
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